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公开(公告)号：CN117719559A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311660605.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L15/00 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了多源信息融合的井下无人辅助运输车驾驶行为决策方法，利用车载传感器获得车辆在井下行驶途中的多源感知信息；根据风险程度将多源感知信息划分层级，根据车辆安全驾驶威胁程度将不同层级感知信息划分优先级；根据运行工况设计驾驶模式；根据不同层级将获得的感知信息转化成无人辅助运输车行为信息，根据无人辅助运输车行为信息和安全评估标准自主决策驾驶模式。本发明方法将多源信息进行风险层级分类实现信息融合，以避免车辆决策模块同时处理过多数据而引起决策速度减慢等问题，从而实现井下辅助运输车的智能化驾驶，根据现有感知信息和预测信息，无人辅助运输车可以进一步实现驾驶模式转换，为车辆自身安全行驶提供保障。
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公开(公告)号：CN117021101A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117011560A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310950032.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值和权重Census变换的煤矿井下图像立体匹配方法，包括如下步骤：S1、通过两个单目相机构成的双目云台采集图像信息；S2、对支持窗口内所有像素的灰度值进行阈值处理；S3、改进的中心点像素计算方法获取匹配代价值；S4、改进的动态十字交叉域获得代价聚合值；S5、使用WTA策略获得视差值；S6、对上述整体过程在井下无人辅助运输车视觉系统上进行验证。本发明将基于阈值和权重Census变换方法应用于煤矿井下感知，实现煤矿井下无人辅助运输车自主避障和视觉侦察功能，减少了粉尘、光照条件不稳定等因素对立体匹配的影响，提高了立体匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN115100622B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116517632A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420195.4
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
Abstract: 本发明公开的一种煤矿巷道安全性智能评价模型及方法，涉及煤矿巷道安全评价技术领域。该模型包括数据采集及预处理模块、掘进工作段顶板安全评价模块、掘进影响段安全评价模块、回采影响段安全评价模块以及巷道安全性评价响应反馈模块；本发明通过在煤矿巷道的主要设备和锚护材料上增设激光雷达、锚杆应力计、锚索应力计、顶板离层仪等设备，通过多元数据融合分析，实现煤矿巷道安全性的实时监测和动态评价；通过提出在掘进工作段、掘进影响段、回采影响段三个巷道使用场景下的八个评价指标，可以对煤矿巷道安全性进行动态分析，实时监测，及时反馈，保障煤矿巷道使用周期内的安全稳定，解决了巷道安全性评价困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116412810A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310250935.4
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿救援机器人的改进激光SLAM方法，包括：使用煤矿救援机器人传感器模块获取井下救援环境点云数据；完成当前帧点云的降采样；进行帧间配准和配准优化；对前端里程计模块的位姿估计累积误差进行消除，实现全局一致的机器人位姿估计以及精准建图。本发明方法只使用单一激光雷达传感器进行井下救援环境感知，避免使用IMU等多传感器在井下颠簸环境带来的数据失准问题，使用自适应滤波方法保持相对稳定的待匹配点数量和改进回环检测方法提高回环检测正确率以及校正前端里程计位姿。本发明能够使救援机器人在对里程计具有挑战性的井下救援环境下实现高精度的定位与建图。
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公开(公告)号：CN115560130A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211115310.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种采动沉陷区油气管线主动适应性调位装置及方法，属于采动沉陷区埋地输油气管线保护领域。采用概率积分法进行地表沉陷预测，在受采动影响区域的埋地油气管线布设应力监测装置、信号传输装置和远程液压控制装置，信号传输装置会将应力监测数据传输至地面无线控制系统；地面无线控制系统会根据不同油气管线类型确定相应的应力设防指标，并将应力监测数据与设防指标进行对比；当油气管线应力监测值异常时，控制沿管线布设的滑动式液压装置驱动油气管线调节至安全状态，进而对采动影响下油气管线进行保护。该方法既能提供油气管线应力实时监测功能，又能对管线施加补偿应力进而调整管位，实现了管线智能监测和主动纠偏功能一体化。
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公开(公告)号：CN115344928A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210996867.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种耕地下采煤区域变形控制的地表沉陷叠加计算方法，属于地表沉陷预测领域。将地表沉陷问题简化为采空区下沉的高度，之后根据采空区间隔留下的垮落区空间以及充填体空间计算填满垮落区后的地表沉陷高度，由于充填体在受力过程中会出现压缩，因此根据充填体的充实率判断充填体在受力后的压缩空间，从而计算出充填体压实空间产生的地表沉陷高度，将前后两个地面沉陷高度相加即可获得地下开采空间产生的地表沉陷的总高度。其计算步骤简单，更符合实际情况，有效提高了区域岩层控制下地表移动和变形计算结果的精度，对实现煤粮复合区煤炭绿色开采和耕地协同修复治理有很强的指导作用。
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公开(公告)号：CN114859428A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210472596.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京探创资源科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 一种地下光缆探测系统及磁梯度探测方法，属于地下光缆探测领域。对地下长直光缆通以恒定直流电，产生的磁场为静磁场，与电流方向垂直，并随着与导线距离增加而衰减；将两个磁探头通过连接杆连接，将磁探头连接质子磁力仪，组成磁梯度模式，测得静磁场的磁感应强度B1、B2，将接收数据导入计算机，根据二者随距离的变化规律，确定埋地光缆的平面位置和埋藏深度；磁梯度法可抵消日变和外界环境干扰，使磁感应强度B的差值Δ仅与光缆距磁探头的距离相关，以获得管线更精确的埋藏位置；磁梯度法地下光缆探测系统能够精细化对地下埋藏光缆进行平面位置和埋深的精准定位，对光缆及各类地下管线的管理、规划，以及日常维护、检测，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110102099B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910532945.0
申请日：2019-06-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请提供了一种筛体、泥水分离装置及泥水分离方法，涉及废水处理的技术领域，其中，筛体包括至少两层围设成筒状的筛网，筛网套设形成一筒体，在最外层筛网的外壁套设滤布，每相邻两层筛网之间以及最内层筛网的内部分别设置螺旋输送器，沿螺旋输送器的输送方向，筛体还包括一用于封闭筛体的入口端的板体，并在板体上设置与最内层筛网连通的入口；将筛体应用到泥水分离装置中，提高了过滤效果，将驱动装置与筛网连接，进而驱动筛网旋转；与化学混凝法相比，本申请无需借助混凝剂，废水通过不同的筛网进行分离，不仅节省药剂使用费，提高了分离效果，还减少了污泥产量，同时本申请无需静置等待沉淀，可以对废水进行连续的分离处理，效率更高。
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