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公开(公告)号：CN119070688A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411061908.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/22 , H02P6/34 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异摄动的数据驱动永磁同步电机最优速度调节方法，包括：基于永磁同步电机的数学模型，在矢量控制技术的框架下，提出d轴电流的二次稳定问题和电机转速的线性二次调节问题；基于奇异摄动理论，通过系统分解得到速度环降阶模型，并构造新的增广误差系统，重新解释标准线性二次调节问题的解并导出等价的凸优化问题，从而避免直接求解代数黎卡提方程；给出系统的数据表达，替换二次稳定问题和线性二次调节问题中的系统模型信息，设计相应的基于系统I/O数据的PI控制器。本发明解决了系统模型未知永磁同步电机的数据驱动最优速度调节问题。
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公开(公告)号：CN118587613A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410364371.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态瓶颈适配网络的机载多模态目标检测方法，首先，为了解决模态异质性挑战，引入了全局互信息适配机制和结构互信息适配机制。这些机制有助于增加模态之间的共享信息量，推动跨模态知识的更好共享；然后，构建了变分信息瓶颈，通过多模态分布融合、先验分布约束和任务约束，模型能够更加高效地处理多模态数据，从而更关注于多模态数据中任务相关的关键信息来应对模态冗余挑战。
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公开(公告)号：CN118171076A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410591472.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/2321 , G06N3/0499 , G06N20/00 , G06F21/62
Abstract: 本发明公开了一种数据特征提取方法、系统及计算机设备，涉及特征提取技术领域。本发明的方法包括如下步骤：获取多个客户端的隐私样本数据集；将多个隐私样本数据集分别输入深度神经网络中进行特征提取，得到多个特征数据集；根据多个特征数据集的特征点建立第一距离矩阵，对第一距离矩阵进行聚类，得到每个客户端的隐私样本数据集的聚类中心；将多个客户端的聚类中心发送至模型构建端，根据多个客户端的聚类中心构建第二距离矩阵，并对第二距离矩阵进行再聚类，得到隐私数据特征。本发明能够在客户端隐私保护的前提下刻画隐私数据的统计特性，改善联邦学习对异构数据的训练效果；且实现多领域、多模态的知识共享，提高了模型性能。
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公开(公告)号：CN117621053A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN116679753B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117422932A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311542526.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G06N3/042
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于多模态强化图注意力网络的高光谱图像分类方法。首先，通过强化图构建子网络学习适合分类任务的两模态构图策略，将规则多模态数据转化为不规则的图结构以适应地物复杂的空间分布。然后，通过多模态边缘‑节点图注意力模块，提取空间近邻节点之间的边缘特征以建模节点特征聚合中的各节点重要性，从而捕获多模态数据的空间拓扑信息。最后，通过空间解耦多模态融合模块，将多模态特征解耦为共享部分和非共享部分，通过有针对地挖掘模态之间的共享信息和模态的特定信息提升模型对地物的区分能力。
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公开(公告)号：CN116577984A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310427836.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种超超临界燃煤机组汽水分离器蒸汽焓值的抗干扰控制方法，具体包括：建立含汽水分离器蒸汽焓值的锅炉系统动态模型，并结合机组运行数据辨识模型参数；针对系统动态模型，设计基于高阶滑模观测器的抗干扰控制律；确定控制器和观测器系数，保证控制系统的稳定性和动态性能。本发明能在机组大范围变负荷运行和多种扰动干扰下，提高汽水分离器蒸汽焓值的控制品质，为机组安全稳定运行提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116027809A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN115933383A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211454633.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的非线性双时间尺度工业系统H无穷组合控制方法，包括：利用奇异摄动理论，将原始H无穷控制问题进行分解得到快子问题和慢子问题，并引入坐标转换将快慢子问题重塑成两个标准的子问题；解决快慢子系统数据不可测的问题，进一步推导基于重构数据的H无穷强化学习迭代算法；在快慢时间尺度内分别引入执行‑评价‑扰动神经网络近似控制器、性能指标和扰动，基于最小二乘法迭代更新神经网络的权重，得到基于强化学习的快、慢H无穷控制器；再进行组合，得到非线性双时间尺度工业控制系统跨尺度强化学习组合H无穷控制器。本发明避免了在强化学习框架下设计双时间尺度工业系统控制器时潜在的高维和病态数值问题。
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