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公开(公告)号：CN113724299A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111006409.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
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公开(公告)号：CN113724271A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111006590.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
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公开(公告)号：CN112612212B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011611944.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种异构多无人系统编队与协同目标驱离方法，属于无人系统协同编队技术，通过无人机对未知目标的识别与跟踪、构建无人机与无人艇通信连结、多无人艇编队航行、无人机‑多无人艇协同驱离等多个步骤，来实现海岸对非法船只执行驱离任务的目的。本发明通过无人机前期侦察获得了非法目标信息，为制定更有针对性的驱离方案提供了大量的数据，之后又作为通讯和导航中继，有效解决了复杂海洋环境下无人艇艇载仪器功效下降可能引起的潜在风险，从而为无人艇编队与协同驱离的有效实施提供了重要的保障。
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公开(公告)号：CN113636020A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110700092.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种用于无人艇的模块化对接机构，其包括：第一模块，其安装于无人艇尾部；第二模块，其安装于无人艇头部并与前一个无人艇尾部的第一模块对接。本发明提供的用于无人艇的模块化对接机构有两种对接方式，都可实现柔性对接。对接后的无人艇编队可实现转弯以及上下浮动，且可以大大减小无人艇编队在水中的阻力，增加整个编队的续航能力。
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公开(公告)号：CN113580195A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110919817.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开一种盘绕薄壁多闭环可展收机械臂，包括尾部支架、两个尾部单元、十个可移动关节、盘绕薄壁弹簧、末端单元等；尾部单元连接于尾部支架上，盘绕薄壁弹簧作为主体串联整个机械臂，分别与尾部单元、可移动关节、末端单元等组件以特定方式相连。本发明中，将盘绕薄壁弹簧作为该柔性桁架机械臂连杆，克服传统柔性机械臂刚度不足问题，同时可满足柔性需求，该机械臂还具有结构简单、质量小、伸缩比大等特点；该机械臂具备多个自由度，工作空间覆盖机械臂所在平面上以机械臂连杆为半径的圆型区域，可实现伸缩，弯曲以及“抱持”姿态；多闭环桁架式结构设计使该机械臂结构十分稳定，末端平台可搭载机械手或摄像头完成设备安装与检测作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112532103B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011440553.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种海洋能量收集装置，涉及海洋能发电技术领域，包括第一摩擦组件、第二摩擦组件、重心调整组件和控制储能组件，第一摩擦组件、第二摩擦组件和重心调整组件由外至内依次设置，控制储能组件设置于重心调整组件上，第一摩擦组件包括由外至内依次设置的球形外壳、第一电极层和第一摩擦层，第二摩擦组件包括由内至外依次设置的不倒翁壳体、第二电极层和第二摩擦层，重心调整组件固定于不倒翁壳体中，第一摩擦组件和第二摩擦组件能够摩擦生电，第一电极层、第二电极层和重心调整组件均与控制储能组件连接。本发明提供的海洋能量收集装置结构简单，在实现自供电的基础上能够持续稳定地对各类传感器进行供电，免去更换电池的繁琐步骤。
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公开(公告)号：CN112532102B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011430543.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种鞋履能量收集装置，涉及能量收集技术领域，包括外壳、压电组件、弹性部件、磁铁阵列、底座、支撑块、上摩擦组件和下摩擦组件，外壳包括依次连接的支撑壳体和塑性壳体，支撑块设置于支撑壳体中，支撑块的下方设置有底座，下摩擦组件设置于支撑块与底座之间，上摩擦组件设置于塑性壳体顶面的内壁上，上摩擦组件和下摩擦组件能够摩擦起电；下摩擦组件位于塑性壳体一侧的下表面设置有线圈，磁铁阵列设置于线圈的下方；压电组件设置于塑性壳体中，弹性部件设置于塑性壳体远离支撑块的侧壁上，弹性部件与压电组件连接。该装置集成了摩擦起电、电磁感应和压电三种不同发电方式，应用场景广泛，能量收集效率高且结构简单。
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公开(公告)号：CN111301725B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010202149.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。
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公开(公告)号：CN113300537A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110761294.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种人体穿戴式能量收集器，涉及发电装置技术领域，包括大腿杆、小腿杆、齿轮传动增速机构、压板、连接组件、第一连接轴和两个对称设置于大腿杆两侧的能量收集机构，大腿杆的下端和小腿杆的上端通过第一连接轴形成转动连接，齿轮传动增速机构设置于小腿杆的上且位于大腿杆和小腿杆之间，齿轮传动增速机构包括动力输出轴，能量收集机构包括线圈盒、磁体盒、线圈阵列、磁铁阵列和单向传动组件，动力输出轴能够通过单向传动组件带动磁体盒和磁铁阵列相对于线圈阵列和线圈盒单向转动。本发明提供的人体穿戴式能量收集器体积小巧，可穿戴在膝关节的内侧以收集人运动时的动能，输出性能高，能够用于向可穿戴电子设备供电。
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公开(公告)号：CN112407171B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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