公开(公告)号：CN111301725B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202010202149.3

申请日：2020-03-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 钟宋义 ,  秦亚文 ,  杨毅 ,  邵文韫 ,  丁芷晴 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。

公开(公告)号：CN111301725A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010202149.3

申请日：2020-03-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 钟宋义 ,  秦亚文 ,  杨毅 ,  邵文韫 ,  丁芷晴 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开一种机械腕的配平结构及配平方法，包括配重块和钢丝绳，配重块安装在电机外壳和机械腕外壳之间，配重块上均布有多个安装孔，钢丝绳穿设于安装孔内，通过拉动钢丝绳带动配重块移动来对机械腕的重心进行调整。本发明中机械腕的配平结构及配平方法，首先实现了重力和浮力的配平，在设计机械腕时，选择了合适的浮筒直径，使机械腕重力等于浮力，完成了重力浮力之间的配平；其次，可以实现连续性改变重心位置，实现机械腕的配平，占用空间较小且结构比较简单；该配平结构易于操作，简单方便，性价比高，容易实现。