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公开(公告)号：CN113639004B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110973363.3
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种挤压模式巨电流变液阻尼器，包括支架、容器和连接结构。其中，支架包括底板、导向轴和顶板，导向轴垂直固定于底板上，顶板滑动设置于导向轴上；容器包括容器本体和同轴设置于容器本体内的两个螺旋弹簧片，容器本体固定于底板上，两个螺旋弹簧片的底部均固定于容器的底部，两个螺旋弹簧片互不接触且间隔180°；容器本体用于容纳巨电流变液；两个螺旋弹簧片分别用于连接正极和负极；连接结构的顶部与顶板固定相连，连接结构的底部与两个螺旋弹簧片的顶部固定相连。相比于现有技术，本发明的挤压模式巨电流变液阻尼器在小体积、无须依赖额外刚性元件的情况下，能够输出一个稳定、可控、巨电流变液利用率高的阻尼力。
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公开(公告)号：CN114035627A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111362346.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单自由度隔振平台的主动复合控制系统及方法，涉及微振动控制技术领域，该系统包括：前馈传感器，安装在基础平台上，用于采集基础平台的地基前馈信号；反馈力传感器，安装第二连接件上，用于采集负载平台的反馈振动信号；主动复合控制器，用于基于地基前馈信号和反馈振动信号，确定复合控制输出信号，并将复合控制输出信号发送至主动作动器以抑制振动。本发明将前馈信号与反馈信号相结合，共同确定控制主动作动器的控制信息，以提高隔振性能。
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公开(公告)号：CN112014598B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010876594.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及一种改善加速度传感器低频测量性能的信号调理系统。所述信号调理系统包括：电荷积分电路、高通滤波电路、超前‑滞后网络、抗混叠滤波电路以及增益调整电路；所述电荷积分电路的输入端与加速度传感器连接，所述电荷积分电路的输出端与所述高通滤波电路的输入端连接，所述高通滤波电路的输出端与所述超前‑滞后网络的输入端连接，所述超前‑滞后网络的输出端与所述抗混叠滤波电路的输入端连接，所述抗混叠滤波电路的输出端与所述增益调整电路的输入端连接。本发明提高主动减振系统在低频的振动控制效果，进而实现传感器对振动的准确测量。
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公开(公告)号：CN112078684B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中三种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，九种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
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公开(公告)号：CN112025163B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010864746.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海大学 , 苏州新虎将精密机电有限公司
IPC: B23K37/04 , B23P15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种大轴距高动态四足机器人的整体式轻质机架及其加工工艺，包括头部、躯干、尾部；头部包括头部杆件框架、肢体连接结构；头部杆件框架包括左侧轴承座固定杆组、右侧轴承座固定杆组、侧摆板上固定杆、侧摆板下固定杆；左侧轴承座固定杆组包括左前轴承座固定杆、左后轴承座固定杆；右侧轴承座固定杆组包括右前轴承座固定杆、右后轴承座固定杆；肢体连接结构包括轴承座、腿足安装杆；整体式轻质机架由若干空心杆件组成；左侧轴承座固定杆组和右侧轴承座固定杆组的壁厚大于其余杆件的壁厚；所有杆件均通过焊接工艺和L型角座进行固定连接。本发明有效解决了整体式轻质机架各腿组主轴间的大轴距尺寸跨度与高定位精度需求间的矛盾。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111828523B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010622973.4
申请日：2020-06-30
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明公开一种基于涡流效应的单自由度磁阻尼减振器，包括下底板、环形磁铁a、环形磁铁b、铝筒、铜片底片、铜片、铜片顶片、轴承座、直线轴承、轴承端盖、负载、活塞轴、阶梯轴、固定轴环、螺旋弹簧、下装夹轴、固定螺钉。其工作原理主要是当减振器处于工作模式时，环形磁铁a静止固定在下端，环形磁铁b在竖直方向做往复运动，两磁铁互相吸引设置，螺旋弹簧作为正刚度元件起到支撑负载的作用，环形磁铁b的相对运动产生时变磁场，设置于两环形磁铁之间的铜片受磁场影响产生涡流阻尼效应，抑制环形磁铁b的运动，通过消耗能量的方式减弱负载的振动。该磁阻尼减振器结构紧凑，体积小，能够大幅降低系统的共振峰值，具有良好的缓冲和减振性能。
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公开(公告)号：CN111609081B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010511476.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于Stewart构型的新型减振装置，涉及减振技术领域，包括上平台、下平台以及多个单腿减振单元，每相邻两个单腿减振单元均以空间两两正交的方式与上下两个平台相联接，形成立方体结构减振平台。采用立方体的Stewart空间构型解决了解耦难的问题，不仅能够保证水听器等传感器和基础工作面之间的稳固连接，而且可以有效地降低水听器位移传递率，使位移传递率更小、低频减振的固有频率更低、低频隔振性能更好，并能够很大程度上降低传感器的地基振动，使其能在恶劣的海洋条件中亦获得较高的测量精度。本发明适用于在海洋环境下作业的仪器的减振，可极大程度的增加水面无人艇的声隐身性能，改善无人艇上传感器的工作环境。
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公开(公告)号：CN110544976B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910898312.1
申请日：2019-09-23
Abstract: 本发明公开一种压电自供电组合梁减振装置及其控制方法，涉及振动抑制技术领域，上导向部件安装于上刚性框架中，下导向部件安装于下刚性部件中，导杆套设于上导向部件和下导向部件中，负载平台固定于导杆的上端，上滚轮机构和下滚轮机构均固定套设于导杆上，上弹性部件套设于上滚轮机构外，下弹性部件套设于下滚轮机构外，各压电悬臂梁的一端固定于上刚性框架和下刚性框架之间，各压电悬臂梁的另一端设置于上滚轮机构和下滚轮机构之间，至少一个压电悬臂梁与电路系统的输入端连接，其他压电悬臂梁与电路系统的输出端连接。该装置结构小巧，完全实现自供电，使能量充分利用，克服了单根梁的结构缺陷，使得对压电悬臂梁的研究在实际中得以应用。
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公开(公告)号：CN109085557B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811101166.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达稳定装置，包括稳定平台，所述稳定平台包括中间轴，所述中间轴上套设有内磁环组，所述内磁环组外侧设置有线圈组，所述内磁环组与所述线圈组之间设有间隙，所述线圈组外侧设有保持架，所述线圈组的下端设置在所述保持架的台阶上，所述保持架上端连接有上板簧，所述保持架下端连接有下板簧，所述保持架与所述上板簧、所述下板簧的外环通过螺栓连接，所述上板簧和所述下板簧的内环与所述中心轴连接，所述保持架外侧设有机箱，所述机箱用于支撑所述保持架。本发明通过设置内磁环组和线圈组，控制电磁力抵消上板簧和下板簧在竖直方向的回复力，实现竖直方向的稳定控制。
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公开(公告)号：CN112077876A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010871782.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。
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