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公开(公告)号：CN102294690A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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公开(公告)号：CN102128222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN101455609B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810209826.3
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。
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公开(公告)号：CN101536934B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071937.7
申请日：2009-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电机内置式假手指，它涉及一种电机内置式假手指。本发明解决了现有的假手有效利用空间不足的问题。本发明的微型盘式无刷电机设置在基指节内；行星减速器安装在基指节内，行星减速器的输出轴与小伞齿轮连接，小伞齿轮与大伞齿轮外啮合；预紧绳轮安装在基座与基指节左侧板中间的第一轴上，大伞齿轮固装在第一小直齿轮的台肩端面上，第一大直齿轮与第一小直齿轮外啮合，第二小直齿轮与第二大直齿轮外啮合，第二大直齿轮与基指节左侧板固接，传动绳轮安装在第三轴上，预紧绳轮和传动绳轮之间通过两根钢丝绳连接，连杆通过第六轴与远指节连接。本发明将电机及传动机构全部集成于手指内部，占用手掌体积小，假手有效利用空间充足，解放了手掌空间。
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公开(公告)号：CN101505093B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101886986A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010227331.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 用于行星探测的末端采样器，它涉及一种用于星球探测的末端采样器。本发明解决了现有的用于行星探测的末端采样器存在的体积大，质量重，无法与机械臂直接连接，失去灵活机动性且无法满足探测器系统的质量约束的问题。本发明的第一直流无刷电机（4）通过行星齿轮减速器（2）减速后带动蜗杆（32）转动；挖掘输出装置（B）的两个挖掘手爪对称布置在蜗杆（32）的两侧，蜗轮（31）固定在挖掘输出装置转轴（23）上，蜗杆（32）与挖掘输出装置（B）上的两个蜗轮（31）啮合传动；蜗轮（31）带动挖掘输出装置转轴（23）转动；挖掘输出装置转轴（23）通过挖掘手柄（22）带动第一铲斗（25）、第二铲斗（26）转动。本发明应用于空间资源探测技术领域中。
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公开(公告)号：CN101865655A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010183146.6
申请日：2010-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法，涉及一种空间机械臂位姿精度测试方法。本发明为了模拟微重力环境以实现在地面进行空间机械臂位姿精度测试。主要步骤为：将所述空间机械臂展形并安装在所述气浮系统上以模拟微重力环境；测算第二靶标相对于机械臂安装法兰上的第一靶标的变换矩阵；测算机械臂末端第三靶标相对于第二靶标的变换矩阵；将两个位姿矩阵合成；得到末端工具坐标系E在机械臂安装坐标系M下的坐标变换矩阵为：测得空间机械臂的末端位姿；将所测位姿与理论位姿相比较，即可得到空间机械臂的末端位姿精度。本发明方法采用气浮系统模拟再现了空间微重力环境，保证了所研制的空间机械臂实施地面位姿精度测试的精度。
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公开(公告)号：CN101837592A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010169569.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/102
Abstract: 基于锥齿轮差动耦合机构的仿人机器人头部，它涉及一种仿人机器人头部。本发明解决了现有的头部结构不紧凑，独立关节结构体积较大，占用头部较大空间，且只具有俯仰和回转两个运动的问题。所述头部回转关节通过回转关节支座与颈部基关节的运动输出支架连接，颈部基关节通过颈部基关节支座与颈部底座中的颈部底座连接，所述头部外壳与相机回转支架固定连接，空套差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，被动差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，两个主动差动锥齿轮、被动差动锥齿轮和空套差动锥齿轮的轮齿参数一致并构成差动锥齿轮机构。本发明应用于仿人形机器人头部视觉测量与跟踪。
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公开(公告)号：CN101450484B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN101219541B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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