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公开(公告)号：CN100478212C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710072097.7
申请日：2007-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构。它涉及一种悬架式车载机构。针对八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构车轮个数多、质量大、功率消耗大、控制难度大问题。本发明由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；差动装置(40)设置在主车体(30)的内部；四轮独立悬架机构的两个单侧两轮独立悬架机构(50)或六轮独立悬架机构的两个单侧三轮独立悬架机构(60)分别设置在主车体(30)的左右两侧，差动装置(40)与两个单侧两轮独立悬架机构(50)或两个单侧三轮独立悬架机构(60)固接。本发明具有车轮个数少、质量小、功率消耗小、控制难度小的优点，可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变几何尺寸作为车辆在复杂地形移动的车载移动机构或玩具车。
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公开(公告)号：CN101357689A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810137181.7
申请日：2008-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 六轮行星探测车闭链式悬架机构，它涉及一种行星探测车闭链式悬架机构。针对六轮式环境探测车悬架机构采用一正一反两个闭链四边形铰链耦合结构存在悬架杆件多，结构复杂问题。差速器的两侧各设置一套三轮四杆闭合铰链悬架机构，每套三轮四杆闭合铰链悬架机构由前摇臂、中摇臂、后摇臂、平衡杆、前轮、中轮和后轮组成，每根输入轴的一端与平衡杆固接，另一端固装在差速器的主动齿轮上，平衡杆的两端与前、后摇臂铰接，前摇臂的两端与前轮和中摇臂的前端铰接，中摇臂的底端中部与中轮铰接，中摇臂的后端与后摇臂的前端铰接，后摇臂的后端与后轮铰接。本发明的悬架杆件少，结构简单，可适用于行星探测车、地面探测机器人及高级玩具车悬架机构上。
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公开(公告)号：CN100458396C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN101318560A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064607.0
申请日：2008-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 星球探测车释放用摇臂式着陆梯，它涉及一种着陆梯。本发明解决了现有的着陆梯存在展开后尺寸大、展开后在着陆器和星球表面间形成连接斜面不利于探测车的平稳释放的问题。所述传动机构(31)位于载车平台(15)的下方，第二链/带轮(12)固装在载车平台(15)下侧端面的一端，第一链/带轮(6)、第二链/带轮(12)通过传动链/带(18)连接，主摇臂(4)的上端与被动轴(32)的两端铰接，主摇臂(4)的下端通过轴承安装在主动轴(19)上，驱动电机(1)的输出轴与谐波减速器(2)的中心轮固接，谐波减速器(2)的柔性轮与主动轴(19)的一端固接。本发明所述着陆梯展开后在着陆器和星球表面之间形成连接水平面，实现探测车的平稳释放。
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公开(公告)号：CN101254595A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810064203.1
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 垂直方向增力机构，它涉及一种增力机构。本发明的目的是为解决现有大型空间伸展臂根部锁紧后整个臂的轴向刚度较低的问题。本发明固定杆与直线导轨之间为直角形设置，滑套套设在直线导轨上，活动杆的一端与滑套固定连接，承力杆的下端与固定铰支架铰接，活动杆与滑套之间为直角形设置，驱动杆的一端与平动铰支架铰接，驱动杆的另一端与承力杆的中部铰接，承力杆上的承力杆插头与限位簧片相配合。本发明整个增力机构设计紧凑、质量轻、可实现垂直方向的增力限位作用。本发明只在特定位置有增力效应，而在其它的运动过程中只有运动副之间的摩擦阻力，因此耗能小。本发明还实现了重复增力功能，整个增力机构增力效果显著，结构组成简洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100394064C
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200610010026.X
申请日：2006-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F3/04
Abstract: 三维减振器，它涉及一种减振器。为解决热力管道等设备的三维减振问题，进而提出一种三维减振器。本发明的小弹簧(1-2)的上圈和下圈分别置在上芯轴(4)的下表面上的一号环形槽(4-1)和下芯轴(5)的上表面上的二号环形槽(5-1)内，上芯轴(4)和下芯轴(5)分别固定在上底板(2)和下底板(3)上；一号小弹簧压盖(6-1)和二号小弹簧压盖(6-2)分别压紧小弹簧(1-2)的上、下圈且固定在上芯轴(4)和下芯轴(5)上；工作时，需减振的管道通过管箍与本发明所述的三维减振器的上底板(2)固接，三维减振器的下底板(3)与地基固接，当管道产生振动时，通过弹簧的变形来减小和吸收管道的三维振动，达到减振的目的，它具有较低的固有频率和较大的使用温度范围，具有结构简单可靠、安装方便、维护简便的优点。
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公开(公告)号：CN1302958C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410043801.2
申请日：2004-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 八轮对称悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。本发明两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，副摇臂(5)的前侧下端与中前轮(2)铰接，副摇臂(5)的后侧下端与中后轮(3)铰接，前主摇臂(8)的前端与前轮(1)铰接，前主摇臂(8)的后端与副摇臂(5)的前侧铰接，后主摇臂(7)的前端与副摇臂(5)的后侧铰接，后主摇臂(7)的后端与后轮(4)铰接。本发明轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式装在两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良好。主车体由两横轴支撑，强度高，且移动过程中姿态平稳。
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公开(公告)号：CN1552556A
公开(公告)日：2004-12-08
申请号：CN03133514.4
申请日：2003-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 山东省东营市胜利油田钻井工艺研究院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种六独立驱动轮式管内移动机构，结构紧凑、拖动力大、工作可靠、使用效果好。技术方案：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内设置有电机(5)，每个驱动臂的首端装有由电机(5)带动的驱动轮；机架位于圆中心的位置，机架内设置有电机(13)，机架前后两侧设置有力封闭机构，力封闭机构的结构为，具有由电机(13)带动的丝杠螺母副，螺母与内滑套固定，内滑套外套有外滑套，内、外滑套置之间设置有弹簧；外滑套经铰链、连杆接相应各驱动臂的首端。
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公开(公告)号：CN1480301A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03111603.5
申请日：2003-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本实用新型涉及一种X射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法，能够实现实时判定X射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构位置关系的同步跟踪。技术方案：管外设置有图像采集与处理系统，由图像增强器、CCD、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器组成；管内基准铅丝固定在X射线源的照射窗口上，当X射线源照射焊缝时，其图像信号经由CCD和图像采集卡进行采集，并传送到图像处理计算机，图像处理计算机通过计算屏幕上基准铅丝图像偏离屏幕中心的距离，判断管内旋转机构的旋转角度，从而计算机给出管外旋转机构传动系统的输入量，该输入量通过驱动器驱动电机旋转，实现管内外旋转机构的同步跟踪。
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