公开(公告)号：CN87100119A

公开(公告)日：1988-04-27

申请号：CN87100119

申请日：1987-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙序梁 ,  邓宗全

IPC: F16M55/17 ,  F16M55/08 ,  B23F5/22

Abstract: 本发明提出了一种新的齿形齿轮。这种齿轮既增大了节点压力角且不使齿顶变尖，又克服了W—N齿轮必须轴向啮合而使齿轮过宽的缺点。理论分析和实验表明它的接触承载能力可比标准渐开线齿轮提高40％，抗弯强度提高约20％。它适用于重载传动等一些场合，是一种较理想的平面线接触齿廓齿轮。

公开(公告)号：CN1008469B

公开(公告)日：1990-06-20

申请号：CN87100119

申请日：1987-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙序梁 ,  邓宗全

IPC: F16H55/08 ,  F16H55/17 ,  B23F5/22

Abstract: 本发明提出了一种新的齿形齿轮。这种齿轮既增大了节点压力角且不使齿顶变尖，又克服了W-N齿轮必须轴向啮合而使齿轮过宽的缺点。理论分析和实验表明它的接触承载能力可比标准渐开线齿轮提高40%、抗弯强度提高约20%。它适用于重载传动等一些场合，是一种较理想的平面线接触齿廓齿轮。

公开(公告)号：CN2241613Y

公开(公告)日：1996-12-04

申请号：CN95212409.2

申请日：1995-06-07

Applicant: 中国人民解放军89000部队 ,  哈尔滨工业大学机器人研究所

Inventor： 徐伟 ,  孙序梁

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型属于驱动机构，用于驱动机器人的人工关节，也可驱动其它机构。其特征在于：在人工关节的两个部分上，各连一块圆柱形软磁磁芯，此两块磁芯安装在一个非磁性套管内，套管的外面绕有电磁线圈。线圈的外面包有一个椭球形磁性橡胶体。两块与人工关节相连的磁芯的端部。各与磁性橡胶体的前、后端相固定，构成磁路。人工关节的两个部分，在两个驱动器的作用下，分别实现“曲”“伸”动作。

公开(公告)号：CN2187097Y

公开(公告)日：1995-01-11

申请号：CN93224363.0

申请日：1993-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于殿勇 ,  孙序梁

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种特种机器人行走机构的设计，具体地说是一种蠕动机器人在管内行走机构的设计，该机构有一斜坡钢体，在其上面有压缩弹簧和钢柱，钢柱在外罩槽内自由滑动，本机构就是靠钢柱与斜面及管壁圆的相互作用实现超越行走的。