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公开(公告)号：CN114407013A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109191424B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201810810971.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种乳腺肿块检测与分类系统、计算机可读存储介质，通过对乳腺图像的每一个像素进行分类，直接将像素分为三类：普通像素、良性肿块像素和恶性肿块像素，实现快速准确地对乳腺图像进行肿块检测和肿块分类，克服现有技术割裂肿块检测和分类两个步骤，导致准确率低下且效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114310915A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210142877.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114102605A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN113608346A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113500591A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110827132.1
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。
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公开(公告)号：CN113401375A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110673395.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承组件、摆动机构和自适应支撑机构，深沟球轴承组件固装在上盖板上，驱动机构固装在支撑外壳内，滚珠丝杠轴安装在支撑外壳内，一端与驱动机构固连，另一端与深沟球轴承组件连接，丝杠螺母套装在滚珠丝杠轴上，角接触球轴承组件套装在滚珠丝杠轴的下端；导向机构设置在支撑外壳内，摆动机构套在丝杠螺母上，两个捕获手指的底端安装在摆动机构的两侧，自适应支撑机构设置在上盖板上。本发明用于星箭对接环的抓捕。
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公开(公告)号：CN109366488B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN112917474A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110071485.3
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。
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公开(公告)号：CN108908382B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810929933.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。
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