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公开(公告)号：CN112943848B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110123994.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种水平式布置六自由度恒刚度机构，包括上平台、底板、复合球铰、球铰、支杆、导轨滑块组件以及六个结构相同的电磁式可调刚度单元；电磁式可调刚度单元中固定有永磁体的轴的两端通过轴支座固定于底板上，电磁式可调刚度单元中轴向运动的壳体通过滑块垫板固定于导轨滑块组件的滑块上，导轨滑块组件固定在底板上；壳体的顶部安装有球铰，上平台的底部均布安装有三个复合球铰，支杆的一端与球铰通过螺纹连接，另一端与复合球铰螺纹连接。该水平式布置六自由度恒刚度机构，当系统位姿或外界负载发生变化时，能通过电流控制来保持系统刚度恒定。
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公开(公告)号：CN113091587B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110366622.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开一种基于电磁正刚度的准零刚度绝对位移传感器，涉及振动测量技术领域，包括电涡流位移传感器单元、负刚度单元、中间连接体、正刚度单元、底部壳体和运动轴。可有效减少机构阻尼，提高系统的使用寿命，并减小机构体积。通过调节电磁正刚度单元与负刚度单元中永磁体及线圈的层数以及控制线圈中电流的大小，可改变永磁体与电磁线圈之间的电磁力，调节正刚度与负刚度大小，实现对整个系统刚度的控制。正刚度与负刚度在一定范围内近似为线性，可消除非线性的影响，正负刚度叠加后，可最大限度降低系统综合刚度，实现准零刚度，获得较高的测量精度。选择永磁体初始位置及运动范围，可使系统在具有一定承载能力的情况下达到准零刚度状态。
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公开(公告)号：CN105313998B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510637014.9
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 本发明涉及一种刚度自适应的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度被动适应，机器人在通过不同任务地形时，地面对悬架在竖直方向上的作用力，使悬架产生位移，从而被动的改变悬架的刚度，实现悬挂系统刚度自适应调整，能通过的任务地形也不再受悬挂系统刚度的限制，不需要外部控制，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN105216891B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510637012.X
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/116
Abstract: 本发明涉及一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、定位板、支撑轮和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据指定要执行任务的地形进行电动刚度调节，较手动调节精确性更高，更大的提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过控制直流马达以改变滑块在C型肢上的位置，即可改变悬架刚度，调控起来简单方便，可操作性更强。
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公开(公告)号：CN104443085A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410655985.1
申请日：2014-11-18
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/065
CPC classification number: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104267274B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201410462153.8
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01R31/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种核辐射环境下电子元器件的运行情况记录系统及方法。本发明主要通过在封闭辐射环境中对元件运行情况进行记录和保存。系统主要包括测试元件，保护元件以及两者之间的连接线组成。本发明主要通过读取保护元件中的数据记录对结果进行分析，判断元器件的工作和损坏情况。这种方法可以有效地检测出元器件在辐射环境下的抗辐射性能，具有较强的操作性和移植复制性。
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公开(公告)号：CN105216893A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510637015.3
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据不同的地面进行刚度调节，提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过调节每个变刚度组合弹簧上支撑圈位置，即可改变系统刚度，安装调节简单方便，可操作性强。
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公开(公告)号：CN105216891A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510637012.X
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/116
Abstract: 本发明涉及一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、定位板、支撑轮和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据指定要执行任务的地形进行电动刚度调节，较手动调节精确性更高，更大的提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过控制直流马达以改变滑块在C型肢上的位置，即可改变悬架刚度，调控起来简单方便，可操作性更强。
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公开(公告)号：CN105216892A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510637013.4
申请日：2015-10-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/116
Abstract: 本发明涉及一种刚度半主动调控的履带式机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度半主动可调，在机器人通过不同的任务地形时，地面对悬架在竖直方向上的作用力，可改变悬架的刚度，具有悬挂系统刚度自适应的能力；当传感器检测到悬架竖直方向上的加速度未达到通过该地形的加速度要求，即达到最适宜的通过任务地形的悬挂系统刚度时，可通过对电磁铁线圈内电流的调节，使悬挂系统刚度达到通过任务地形的要求，提高了刚度调节的精确性。
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公开(公告)号：CN104251868A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410462151.9
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01N23/00
Abstract: 本发明公开了一种在辐照环境中电子元器件的抗辐射性能对比实验系统和方法。本发明主要通过对比实验和每一支路单一变化量的思想实现，涉及对元件的实时监控和检测。系统主要包括测试和保护元件、内外连接线和外部监控三部分组成。本发明主要通过收集元件工作的回传参数进行结果对比分析，判断元器件的工作和损坏情况。这种方法可以有效地检测出元器件在辐射环境下的抗辐射性能，具有较强的操作性。
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