公开(公告)号：CN118707943A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410536377.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢松 ,  刘静 ,  伍洲 ,  解方方 ,  王彤 ,  翟嘉磊 ,  曾嘉怡 ,  杨欣然 ,  张怡婷 ,  林子杨 ,  王雨佳 ,  曹佳媛 ,  王家妍 ,  刘雨希

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G05D1/611

Abstract: 一种基于人工势场和动态任务分配的多机器人斜拉桥维护协同控制方法，包括以下步骤：1)获取桥梁的三维点云数据，并建立机器人；2)将三维点云数据转换为栅格地图，并将桥墩、桥底和障碍物信息标记在栅格地图上，建立桥梁的三维模型；3)利用人工势场法和领航跟随法为机器人规划路径，并为机器人分配对应的桥梁维护任务；4)机器人按照规划好的路径和桥梁维护任务，对桥梁进行动态检测和维护，得到裂缝图像数据；5)对裂缝图像数据进行处理和分析，识别并定位桥梁裂缝，并将识别出的桥梁裂缝与桥梁的三维模型进行融合，生成桥梁健康状况报告。本发明将人工势场法和领航跟随法结合在一起，首先利用人工势场法为领航机器人规划一条避开障碍物并覆盖整个桥梁的路径，然后利用领航跟随法为跟随机器人规划路径，使其跟随领航机器人并保持队形。同时，本发明还考虑了机器人之间的距离、速度、方向等因素，以及桥梁的结构和环境特点，例如桥梁的宽度、坡度、风力，以确保机器人能够安全、高效地完成斜拉桥梁维护任务。

公开(公告)号：CN112943848B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110123994.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 蒲华燕 ,  王彤 ,  李奇敏 ,  赵晶雷 ,  罗均 ,  马捷

IPC: F16F15/03 ,  F16M11/20

Abstract: 本发明公开一种水平式布置六自由度恒刚度机构，包括上平台、底板、复合球铰、球铰、支杆、导轨滑块组件以及六个结构相同的电磁式可调刚度单元；电磁式可调刚度单元中固定有永磁体的轴的两端通过轴支座固定于底板上，电磁式可调刚度单元中轴向运动的壳体通过滑块垫板固定于导轨滑块组件的滑块上，导轨滑块组件固定在底板上；壳体的顶部安装有球铰，上平台的底部均布安装有三个复合球铰，支杆的一端与球铰通过螺纹连接，另一端与复合球铰螺纹连接。该水平式布置六自由度恒刚度机构，当系统位姿或外界负载发生变化时，能通过电流控制来保持系统刚度恒定。

公开(公告)号：CN112943848A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110123994.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 蒲华燕 ,  王彤 ,  李奇敏 ,  赵晶雷 ,  罗均 ,  马捷

IPC: F16F15/03 ,  F16M11/20

Abstract: 本发明公开一种水平式布置六自由度恒刚度机构，包括上平台、底板、复合球铰、球铰、支杆、导轨滑块组件以及六个结构相同的电磁式可调刚度单元；电磁式可调刚度单元中固定有永磁体的轴的两端通过轴支座固定于底板上，电磁式可调刚度单元中轴向运动的壳体通过滑块垫板固定于导轨滑块组件的滑块上，导轨滑块组件固定在底板上；壳体的顶部安装有球铰，上平台的底部均布安装有三个复合球铰，支杆的一端与球铰通过螺纹连接，另一端与复合球铰螺纹连接。该水平式布置六自由度恒刚度机构，当系统位姿或外界负载发生变化时，能通过电流控制来保持系统刚度恒定。