公开(公告)号：CN118707943A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410536377.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢松 ,  刘静 ,  伍洲 ,  解方方 ,  王彤 ,  翟嘉磊 ,  曾嘉怡 ,  杨欣然 ,  张怡婷 ,  林子杨 ,  王雨佳 ,  曹佳媛 ,  王家妍 ,  刘雨希

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G05D1/611

Abstract: 一种基于人工势场和动态任务分配的多机器人斜拉桥维护协同控制方法，包括以下步骤：1)获取桥梁的三维点云数据，并建立机器人；2)将三维点云数据转换为栅格地图，并将桥墩、桥底和障碍物信息标记在栅格地图上，建立桥梁的三维模型；3)利用人工势场法和领航跟随法为机器人规划路径，并为机器人分配对应的桥梁维护任务；4)机器人按照规划好的路径和桥梁维护任务，对桥梁进行动态检测和维护，得到裂缝图像数据；5)对裂缝图像数据进行处理和分析，识别并定位桥梁裂缝，并将识别出的桥梁裂缝与桥梁的三维模型进行融合，生成桥梁健康状况报告。本发明将人工势场法和领航跟随法结合在一起，首先利用人工势场法为领航机器人规划一条避开障碍物并覆盖整个桥梁的路径，然后利用领航跟随法为跟随机器人规划路径，使其跟随领航机器人并保持队形。同时，本发明还考虑了机器人之间的距离、速度、方向等因素，以及桥梁的结构和环境特点，例如桥梁的宽度、坡度、风力，以确保机器人能够安全、高效地完成斜拉桥梁维护任务。