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公开(公告)号：CN113609741A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110998577.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑润滑的轴承刚柔耦合动力学仿真方法、系统及装置，包括：根据轴承结构的参数，在仿真软件中建立轴承的参数化三维实体模型；对轴承的参数化三维实体模型进行网格划分，并将轴承的关键部件进行柔性化处理，获取轴承的刚柔耦合模型；根据轴承动力学分析理论，结合轴承的刚柔耦合模型各部件之间的接触情况，建立考虑润滑的刚柔耦合动力学仿真模型。本方法考虑了由于润滑带来的刚度、阻尼以及油膜拖动系数的变化，仅将轴承关键部件柔性化处理，更加贴合实际工况的轴承的动力学仿真分析，此外可灵活的变更轴承模型的参数，适用于大批量的仿真工作，对轴承的设计与优化工作具有指导作用。
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公开(公告)号：CN113427503A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110713673.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手，波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管，根基结构与末端结构均为斜截圆柱，与波纹结构内部形状贴合，形成封闭气腔，根基结构轴心处有一通孔，供气管通入；波纹结构为对称波纹结构，同时能够为螺旋波纹结构，软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩，实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形，无需任何限制层约束，能够很好地适应不同的操作需求，基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点，可实现多自由度的运动。
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公开(公告)号：CN110058691A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910314954.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F3/01 , A61B5/0476
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式的可穿戴无线干电极脑电采集处理系统及方法，包括可调节式脑电帽一个，数据采集处理电路板一块，外部刺激模块一个。增加了头部加速度信号的采集，利用自适应滤波以及加速度信号与噪声信号具有相关性这一特点，得到去除伪迹的脑电信号，减少了运动伪迹对脑电信号的影响。该系统可以在线实时分析处理脑电信号，得到控制指令并控制外部设备，解决了目前多数脑电采集设备依赖电脑对采集到的数据进行分析处理，便携性差的问题。
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公开(公告)号：CN105465183B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201511022300.0
申请日：2015-12-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种外引导高速滚动轴承润滑装置，包括供油隔圈，油隔圈安装在隔套上，供油隔圈上开有油气进口管以及与油气进口管相连通的油气喷嘴，油气喷嘴在供油隔圈上倾斜布置，油气喷嘴由突扩管及加速管连通构成，加速管的长度延长至轴承腔的腔体内，润滑油经由供油隔圈油气进口管进入加速管，在突扩管处汇聚，然后在离心力、表面张力和气流推动力的作用下沿轴承内圈表面进入滚动体与内圈滚道的接触区部位，本发明降低由于滚动轴承高速旋转所产生的较大的剪切气流对润滑油的影响，其不限于轴承尺寸，可不增大动力损失地进行高速及超高速运转。
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公开(公告)号：CN108568838A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810308310.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于刚性约束的大负载柔性机械手，包括固定机械手手指的刚性固定架，以及三个柔性机械手手指，每根手指均通过气管与驱动装置相连，柔性机械手采取三爪抓取方案。当给手指施加正压时，由于手指一侧变形被限制应变层限制，所以手指会产生一侧弯曲，三个手指配合完成抓取动作。手指上布置有能够放置刚性约束的凹槽，刚性约束可以更好的限制手指的周向变形。相比于传统的柔性机械手和刚性机械手，本发明集成了柔性机械手控制简单、制作方便、操作灵活、重量轻和刚性机械手输出力大的优点，可以同时实现灵活抓取和大负载输出，为高安全性和高输出力需求的应用场合提出了一种新的解决方案，在工业抓手领域具有很大的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108444436A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810167175.X
申请日：2018-02-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性大变形传感器的手部姿态测量系统和方法，能够对人的手部动作进行测量并实时显示。本系统由三部分组成：手套部分，外部电路部分和计算机。手套部分负责的是获得手部的姿态，主要是手上各个指关节在动作中的弯曲角度的信息；外部电路负责采集有电容式柔性介电传感器得到的信号，并对电源噪音进行低通滤波。计算机负责处理数据，将传感器获得的数据转换为角度信息，并通过绘图程序将收的姿态实时的显示出来。这套系统可以但不仅限于用于可穿戴设备方面的手势采集和在康复医疗过程中医生对患者的手部康复评价中。
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公开(公告)号：CN108000557A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711261561.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于静电原理的层阻塞变刚度结构及其制备方法，包括基底柔性电极，以及结构相同的正极材料层和负极材料层，柔性电极分别嵌入在正极材料层和负极材料层中，且正极材料层和负极材料层的表面紧密接触，在施加直流电压时，正极材料层和负极材料层之间能够通过静电力产生摩擦，抵抗相对运动。本发明不同于传统的颗粒阻塞变刚度方法，不再需要大数目的颗粒和笨重的气动装置，并且在变刚度性能上优势明显，电气控制系统易于集成，相较于目前传统的颗粒阻塞方式具有更明显的优势，为软体机器人的变刚度需求提出了一种新的思路，在软体机器人领域具有很大的应用前景。
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公开(公告)号：CN105817952B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610311725.1
申请日：2016-05-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明一种基于混合支撑电主轴的在线主轴碰撞及刀具折断监测系统和方法，所述系统中电主轴包括主轴，安装在主轴上的带有刀具的刀柄、前轴承组、内装电机的定子和内装电机的转子，以及后轴承组；还包括电磁轴承和信号采集及处理装置；电磁轴承与前轴承组和后轴承组构成对主轴的混合支撑；电磁轴承包括过盈配合的套装在主轴前端的电磁轴承转子，以及依次连接的电涡流位移传感器、电磁轴承控制器和电磁轴承定子；电涡流位移传感器安装在主轴前端，用于测量主轴前端的径向位移；信号采集及处理装置的输入端分别连接电涡流位移传感器、电磁轴承控制器和设置在主轴上的编码器的输出端；信号采集及处理装置的输出端连接CNC数控系统的输入端。
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公开(公告)号：CN105258888B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510777722.2
申请日：2015-11-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种轴承过盈量对主轴系统性能影响的研究实验装置和测量方法：实验主轴上部件主要包括一对背靠背形式安装的角接触球轴承、一个锁紧螺母和一个隔圈，通过在主轴与轴承内圈的配合面之间使用不同厚度的微米级薄垫片来改变主轴与轴承之间的过盈量大小，在主轴端部施加轴向载荷、径向载荷模拟主轴切削加工工况，测试不同过盈量下主轴系统的静刚度、回转精度、温升和振动，并通过锤击法测试主轴系统模态特性，本发明简化主轴系统结构，排除其他装配参数对轴系性能的影响，可以较为全面、方便的测试轴承过盈量对主轴系统性能影响的规律。
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公开(公告)号：CN107397650A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710698532.0
申请日：2017-08-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/0218 , A61H1/0288 , A61H2201/1238 , A61H2201/1638 , A61H2205/065 , A61H2205/067 , A61H2230/105
Abstract: 本发明公开了一种可实现等长运动的变刚度气动软体机械手，包括上下层结构设置的手套，以及粘贴于手套上层的五根分别带有动力腔和变刚度腔的软体手指，手套下层用于使用者穿戴。每根软体手指均通过气管与驱动装置相连，驱动装置解码采集到的使用者的脑电信号，控制电磁阀和比例阀实现气压的充放和负压的调节，实现软体手指的主动控制，以及对抗模式下的等长运动。本发明采用超弹性软材料，安全性大大提高，又加入了可以实现刚度变化的变刚度腔，解决了纯软体手指刚度过小，康复效果不明显的问题，丰富了康复模式，更适合手部功能障碍患者进行康复使用。本发明成本低、重量轻、柔软舒适，采用解码脑电信号的控制方式能够很好的与患者交互。
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