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公开(公告)号：CN116331171A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310392918.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 本发明涉及一种线控制动车辆滑移率控制方法和系统，包括以下步骤：基于采集的被控车辆的车辆速度、车轮转速以及当前路面附着系数，判断是否需要对滑移率控制进行激活：若需要激活则基于预先构建的面向控制的滑移率控制系统模型以及预设性能控制策略，对路面附着系数进行估计，并由车辆自身电机伺服线控制动系统利用估计得到的路面附着系数对被控车辆进行控制；否则，由车辆自身电机伺服线控制动系统利用当前路面附着系数对被控车辆进行控制。采用本发明方法，车辆制动滑移过程中的关键参数滑移率的动态及稳态响应误差均可以在有限时间内收敛到预先设定的误差边界内。因此，本发明可以广泛应用于车辆的滑移率控制。
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公开(公告)号：CN115973265A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310012134.4
申请日：2023-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于一种磁力丝杠集成式线控转向系统及车辆，该系统包括采集驾驶员转向输入力矩；传递和测量输入力矩，并测量转向盘模块的转角；产生路感模拟力矩，采用磁齿轮将路感模拟力矩进行第一比例增大，并加载至转向柱模块；产生转向系统的驱动力矩，采用磁齿轮将驱动力矩进行第二比例增大，同时输出至磁力丝杠模块；采用无接触式磁力传输的方式，将来自磁齿轮复合驱动电机模块的旋转运动转换为直线运动输出；在磁力丝杠模块的直线直线运动推动下，带动转向轮转向。本发明消除了机械摩擦特性，大幅提升线控转向系统控制性能；同时拓展了线控转向系统的过载保护能力。
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公开(公告)号：CN115946678A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310137118.8
申请日：2023-02-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/02 , B60W50/029
Abstract: 本发明公开了一种具有性能恢复能力的车辆稳定性容错控制方法及系统，该方法包括：车辆故障判断，在转向无故障的判断结果下执行基于主动转向系统的第一车辆稳定性控制方法；在转向发生故障的判断结果下，执行基于直接横摆力矩的第二车辆稳定性控制方法；根据对执行的从第一车辆稳定性控制方法切换至第二车辆稳定性控制方法的车辆稳定性误差控制，使得车辆的性能在预设时间内进行恢复。根据本发明所提出的方法，可以实现在无转向故障情况下，对车辆稳定性控制误差的严格约束，在故障出现后，保证稳定性控制误差在确定时间内得到恢复。
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公开(公告)号：CN115685753A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211309005.3
申请日：2022-10-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的车辆制动末期纵向平顺性优化方法及系统，其特征在于，包括：基于LuGre轮胎模型和车辆纵向振动模型，确定制动末期车辆纵向振动系统的状态方程；基于制动末期车辆纵向振动系统的状态方程，建立基于规则的车辆制动末期控制器；采用PPO优化强化学习算法，对建立的车辆制动末期控制器进行优化，得到优化后的车辆制动末期控制器；将优化后的车辆制动末期控制器嵌入至车辆制动控制器BCU中控制车辆制动压力的变化，本发明可以广泛应用于车辆制动领域中。
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公开(公告)号：CN115603502A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211150816.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种传动装置、转向系统及车辆。本发明的传动装置包括第一壳体、传动件、转动模块和磁力模块，传动件能够相对于第一壳体沿第一方向往复移动；转动模块转动装配于第一壳体；磁力模块包括磁力转子、调磁件和磁力动子，磁力转子由转动模块驱动转动，调磁件位于磁力转子和磁力动子之间；在转动模块转动时，磁力转子和调磁件产生磁力耦合作用以驱动传动件移动。由于磁力转子和磁力动子之间并不接触且仅通过磁力作用进行传动，不存在机械传动中固有的磨损、机械卡死等问题，不容易发生故障。本发明的转向系统包括上述传动装置。本发明的车辆包括上述转向系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115599069A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211172291.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 清华大学(CN)
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法，包括：头车操控装置，被配置为给定头车操作指令；车队实时运动计算装置，被配置为基于头车操作指令在线计算自动驾驶车队中头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量；车队视景装置，被配置为获取头车操作指令及头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量，显示车队运行场景；动态测试台架，被配置为模拟头车和跟随车实际运行状态，并对各辆电驱制动系统实施驱制动操作进行测试；车队动态测试台架加载计算装置，被配置根据头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量实时为各车辆电驱制动系统动态加载。本发明可以广泛应用于自动驾驶车队硬件在环测试中。
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公开(公告)号：CN115534931A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211323377.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B62D6/00 , B62D111/00
Abstract: 本发明属于涉及车辆横向动力学稳定性控制领域，涉及一种电驱动客车横向动力学稳定性控制系统、方法和可读介质，包括：附加横摆力矩计算模块、附加横摆力分配模块、AFS模块和差动制动模块；附加横摆力矩计算模块，用于根据车辆二自由度动力学模型计算附加横摆力矩；附加横摆力分配模块，用于将附加横摆力矩分配到AFS模块和差动制动模块；AFS模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩对客车的附加前轮转角进行控制；差动制动模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩，采用单轮‑单侧车轴的制动力矩分配算法对客车每个车轮的施加附加横摆力矩和方向进行控制。
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公开(公告)号：CN113264027B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110751858.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余型线控液压制动系统及其控制方法，其特征在于，包括：液压能供给层，包括电动助力主缸总成和电动高压蓄能器总成，电动助力主缸总成用于通过电动助力主缸对四轮制动器进行供压和调压，电动高压蓄能器总成用于通过高压蓄能器对四轮制动器进行供压；液流换向层，包括四个液流换向装置；液压力调节层，包括四个液压力调节装置、第一压力传感器和两个轮缸平衡阀，液压力调节装置用于对所述四轮制动器进行调压；四轮制动器用于根据供压和调压结果，对自动驾驶车辆进行制动，本发明可以广泛应用于汽车制动系统和智能汽车技术领域中。
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公开(公告)号：CN114407870A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210046450.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 广州瑞立科密汽车电子股份有限公司 , 清华大学
IPC: B60W10/08 , B60W10/184 , B60W40/00 , B60T8/172 , B60T8/32
Abstract: 本发明公开了一种电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车，可应用于车辆技术领域。本发明方法通过根据当前时刻的制动信号确定需求制动减速度，以及根据当前时刻的车辆状态数据和需求制动减速度确定需求制动力矩，以提高数据的时效性，接着根据后轴需求制动力矩和最大电机制动力矩确定车辆的目标电机制动力矩，再根据目标电机制动力矩控制电机的工作状态，同时根据前轴需求制动力矩、后轴需求制动力矩和制动系统逆模型确定车辆的目标制动压力，再根据目标制动压力通过制动压力调节模块调节制动气室压力，从而提高电气复合制动系统的响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN114312769A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210127750.X
申请日：2022-02-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑周车横纵向运动意图的智能车辆紧急制动方法及系统，其特征在于，包括：获取每一时间步长本车辆的周围车辆驾驶数据；采用预先建立的长短期记忆网络结合条件随机场网络，根据获取的周围车辆驾驶数据，预测本车辆周围车辆的横纵向运动意图；对本车辆周围车辆的横纵向运动意图造成的潜在危险进行评估，并根据预设的危险度，确定本车辆是否启动自动紧急制动系统；当本车辆启动自动紧急制动系统时，根据本车辆的当前运动状态和潜在危险评估结果，输出本车辆的最优制动轨迹，本发明可以广泛应用于汽车主动安全领域中。
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