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公开(公告)号：CN101362289A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN116943964A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310932147.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B05C5/02 , B05C11/10 , B05C11/00 , B25J11/00 , G06T7/00 , G06T7/77 , G06T1/00 , G06V10/762 , G06V10/82 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能涂胶机器人末端执行器。末端执行器的胶管夹装单元、气缸控制单元、装置位姿检测单元和视觉检测单元安装在底座上，执行器通过底座安装在工业机器人的末端；胶管夹装单元夹持胶管，胶管正对待涂胶工件。本发明末端执行器能实现自动换胶和控制，有效提高涂胶工作效率；采用压力闭环控制系统能够精确控制出胶量，提高涂胶质量；采用高速开关阀可以实现高效、精确、灵活的气动控制，使涂胶控制更加精确稳定；使用激光测距传感器和倾角传感器反馈位置关系，保证涂胶质量的准确性和一致性，更有效的对大尺寸易变形的工件进行涂胶工作；使用深度相机获取胶缝的位置信息，对涂胶路径规划进行修正和调整，提高涂胶的精确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107323684B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710416987.9
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
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公开(公告)号：CN105698678B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610101188.8
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106624816B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611056255.5
申请日：2016-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系快速建站方法，包括如下步骤：(1)AGV车运输工装夹具及产品进入自动钻铆机加工区域，放置工装夹具产品至指定位置，AGV车驶离该区域；(2)自动钻铆机运行离线编程中建站程序，对工装夹具上ERS点进行视觉测量；(3)系统测量软件自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确工装夹具坐标系。本方法的优点在于：利用这种方式建立自动钻铆机的工装夹具坐标系不需要激光跟踪仪，操作简单快速，效率高；且既能使标定精度满足自动钻铆机制孔的要求，又能大大提高自动钻铆机现场准备工作效率。
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公开(公告)号：CN106516153B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610946457.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种结合温度因素的飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；在不同温度下，激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建一定温度区间内的空间相对位姿误差网格，并通过线性插值法和形函数插值法计算目标温度下协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。
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公开(公告)号：CN106734832A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611030600.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/28
CPC classification number: B21J15/28
Abstract: 本发明公开了一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，该方法同时将力信号与位置信号接入了闭环控制系统，在压铆头进给过程中未与铆钉接触的阶段，采用位置反馈闭环控制，压铆头与铆钉接触后的阶段，采用力反馈闭环控制，这样既保留了力闭环控制可以精确控制压铆力的优点，又通过利用位置闭环控制可以精确、稳定控制压铆头进给的优点，克服了系统未出现压铆力时的不稳定阶段。该方法可以满足压铆工艺中对压铆力控制的要求。
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公开(公告)号：CN106541067A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610962617.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/32
CPC classification number: B21J15/32
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的有头铆钉自动供钉系统，包括钉柜，钉柜内设置有抽屉式钉盘模块、与抽屉式钉盘模块连接的气压输入模块和铆钉输出模块；所述的抽屉式钉盘模块包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘以及连接钉盘出钉端的单铆钉控制阀；所述的气压输入模块由进气管和连接螺母装配而成；所述的铆钉输出模块包括气缸、由气缸控制的吹钉控制阀以及与吹钉控制阀连接的铆钉输出管。预先将铆钉定向好储存在钉盘中，铆钉在气压输入模块的高压气体作用下向钉盘出钉端移动，单铆钉控制阀控制每次输出单个铆钉，随后在吹钉控制阀中的高压气体作用下吹送至自动钻铆机上的铆钉接收器。大大简化自动供钉系统的结构。
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公开(公告)号：CN106514264A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610976161.3
申请日：2016-11-07
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23P23/04 , B21J15/142
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板高度和转角可调的自动钻铆机总体布局方法，包括制孔插钉侧机床和铆接侧机床，制孔插钉侧机床和铆接侧机床设置在壁板工装两侧；壁板工装由工装基座、壁板固定架和旋转基座组成；工装基座为U型结构，U型结构的两侧设有与所述的旋转基座滑动配合的滑枕；壁板固定架与旋转基座旋转配合。壁板工装可以将固定在其上的飞机壁板移入制孔插钉侧机床和铆接侧机床两者的空隙之间，壁板工装移入自动钻铆机的中间空隙时，壁板工装与自动钻铆机互不干涉。将飞机壁板固定在壁板固定架上，壁板固定架在旋转基座上可顺时针或逆时针转动一定角度，旋转基座可在滑枕上下移动改变高度，从而扩展飞机壁板上的可加工区域。
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