公开(公告)号：CN103950552A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410171705.X

申请日：2014-04-25

Applicant: 浙江大学 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 毕运波 ,  严伟苗 ,  柯映林 ,  屠晓伟 ,  姜丽萍 ,  沈立恒 ,  朱宇 ,  邢宏文 ,  周庆慧

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。

公开(公告)号：CN105698678B

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201610101188.8

申请日：2016-02-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  毕运波 ,  李江雄 ,  曲巍崴 ,  董辉跃 ,  严伟苗

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。

公开(公告)号：CN104504254A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410764978.5

申请日：2014-12-12

Applicant: 浙江大学 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 毕运波 ,  严伟苗 ,  柯映林 ,  沈立恒 ,  戚文刚 ,  彭婷婷 ,  葛小丽 ,  汪西

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种大型飞机机身壁板检测点优化布置方法，包括如下步骤：(1)不考虑壁板自重，建立基于数控定位器移动牵引的壁板变形过程仿真有限元模型，并选取隔框上的部分有限元节点集作为初始待选检测点集。(2)视数控定位器X、Y、Z方向上的移动自由度为偏差源，并将各个偏差源引入壁板变形过程仿真有限元模型，获取相应的壁板变形模式。(3)建立由各壁板变形模式叠加而成的壁板变形数学模型，应用最小二乘法和最佳矩估计法，从壁板变形数学模型中获取包含壁板变形信息的费希尔信息矩阵，并以最大化费希尔信息矩阵的行列式为准则，利用自适应模拟退火遗传算法从初始待选检测点集中选取所需数目的最优检测点集。

公开(公告)号：CN103921954A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410171706.4

申请日：2014-04-25

Applicant: 浙江大学 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 毕运波 ,  严伟苗 ,  柯映林 ,  方伟 ,  卢鹄 ,  刘思仁 ,  薛雷 ,  汪西 ,  王平

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。

公开(公告)号：CN105698678A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610101188.8

申请日：2016-02-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  毕运波 ,  李江雄 ,  曲巍崴 ,  董辉跃 ,  严伟苗

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/005

Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。

公开(公告)号：CN102745339A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210232642.5

申请日：2012-07-05

Applicant: 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  严伟苗 ,  毕运波 ,  梁青霄 ,  何胜强 ,  杨国荣

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于局部刚度加强的大型飞机壁板变形控制及复位方法。方法的步骤为：1)安装工艺接头，增强大型飞机壁板局部刚度并抑制其变形；2)在数据库计算机中记录工艺球头球心测量数据，然后大型飞机壁板下架、吊离；3)操纵数控定位器各轴及入位装置实现大型飞机壁板入位支撑，并上传数控定位器当前位置至集成管理系统计算机；4)控制系统计算机根据集成管理系统计算机下发的复位数据指令数控定位器移动，实现大型飞机壁板复位。本发明的优点在于：1)通过安装工艺接头，增强了大型飞机壁板的局部刚度并有效抑制了变形；2)由数控定位器组运动，实现大型飞机壁板复位；3)工装设备化，系统操作简捷、可靠；4)定位效率提高数倍。

公开(公告)号：CN101695814A

公开(公告)日：2010-04-21

申请号：CN200910152796.1

申请日：2009-10-15

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  邱宝贵 ,  詹建潮 ,  蒋君侠 ,  严伟苗 ,  陈亮 ,  扈慧强

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种飞机大部件精确入位的方法及其装置。该装置安装于定位器与飞机大部件连接过渡部位，定位器是一种可以实现三个相互垂直方向运动、定位精度高、工作可靠的模块化单元，通过一定配置，可构成对飞机大部件的有效支撑和姿态调整。飞机大部件精确入位装置具有定位器托板，定位器托板底部设有传感器固定支架，传感器固定支架安装有4个直线位移传感器，定位器托板上部设有压板，压板顶部设有发射器支架，发射器支架上安装有多个激光发射器，定位器托板内部安装有球托，球托与定位器托板上的内孔过盈装配连接，定位器托板外侧装有多个气缸，气缸的活塞杆和锁紧方销相连。本发明操作简单、入位精度高、安全性好、入位算法可靠。

公开(公告)号：CN103921954B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410171706.4

申请日：2014-04-25

Applicant: 浙江大学 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 毕运波 ,  严伟苗 ,  柯映林 ,  方伟 ,  卢鹄 ,  刘思仁 ,  薛雷 ,  汪西 ,  王平

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。

公开(公告)号：CN103950552B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201410171705.X

申请日：2014-04-25

Applicant: 浙江大学 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 毕运波 ,  严伟苗 ,  柯映林 ,  屠晓伟 ,  姜丽萍 ,  沈立恒 ,  朱宇 ,  邢宏文 ,  周庆慧

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。

公开(公告)号：CN102745339B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210232642.5

申请日：2012-07-05

Applicant: 浙江大学 ,  西安飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  严伟苗 ,  毕运波 ,  梁青霄 ,  何胜强 ,  杨国荣

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于局部刚度加强的大型飞机壁板变形控制及复位方法。方法的步骤为：1)安装工艺接头，增强大型飞机壁板局部刚度并抑制其变形；2)在数据库计算机中记录工艺球头球心测量数据，然后大型飞机壁板下架、吊离；3)操纵数控定位器各轴及入位装置实现大型飞机壁板入位支撑，并上传数控定位器当前位置至集成管理系统计算机；4)控制系统计算机根据集成管理系统计算机下发的复位数据指令数控定位器移动，实现大型飞机壁板复位。本发明的优点在于：1)通过安装工艺接头，增强了大型飞机壁板的局部刚度并有效抑制了变形；2)由数控定位器组运动，实现大型飞机壁板复位；3)工装设备化，系统操作简捷、可靠；4)定位效率提高数倍。