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公开(公告)号：CN106314821B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN103921954B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410171706.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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公开(公告)号：CN106314821A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN103921954A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410171706.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立三轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过三轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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公开(公告)号：CN119426655A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310946099.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种制孔作业方法、装置、制孔机器人和存储介质，涉及飞机装配技术领域，该方法包括：通过视觉功能组件获取基准孔的图像信息，并根据基准孔的图像信息获取待制孔的位置信息；根据待制孔的位置信息，将法向校正组件移动至待制孔的上方，以通过所述法向校正组件获取法向校正姿态；根据所述法向校正姿态和待制孔的位置信息，通过打孔组件完成制孔作业。本发明实施例的技术方案，不但节省了制孔耗费的人力成本，避免了人工制孔出现的误操作现象，同时，实现了制孔作业时的位置调节和姿态调节，确保了打孔主轴的位置和姿态准确，极大地提高了制孔工艺，提升了制孔机器人的制孔质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112824228A
公开(公告)日：2021-05-21
申请号：CN201911142948.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。
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公开(公告)号：CN112146585A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910572568.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
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公开(公告)号：CN116204971A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111444301.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种飞机部段的姿态调整方法、装置、电子设备和存储介质。对飞机中目标部段上关键点的关键位置信息进行分解，得到关键点的姿态初始值；姿态初始值包括旋转初始值和平移初始值；将目标部段，与候选部段和候选部段的约束条件之间的关联关系进行匹配，确定目标部段的约束条件；约束条件包括约束函数和约束函数的权重；根据关键点的姿态初始值、目标部段的约束条件、目标函数和目标函数的待优化项进行优化，得到经优化后关键点的姿态目标值；根据关键点的姿态目标值和飞机中目标部段上其他点的其他位置信息，确定目标部段上其他点的姿态调整路径。本发明实施例实现降低人工成本和提高飞机部段姿态调整效率。
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公开(公告)号：CN114675530A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011559697.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种适用于飞机大部段的全主动调姿对接的定位组件协同控制方法，该方法包括以下步骤：在全主动调姿对接期间，监测各个定位组件受到的空间矢量力；检查是否有定位组件受到的空间矢量力超出最大受力阈值，若无，则继续执行全主动调姿对接，若有，则执行以下运动补偿步骤；选取参考定位组件并计算用于补偿参考定位组件所受到的空间矢量力的插补速度作为单位速度；根据单位速度计算其他定位组件的插补速度；同步控制各个定位组件的补偿运动。本发明通过基于应力监测和对应力的矢量拟合的结果以及插补算法对定位组件进行协同控制，能够实现飞机大部段在全主动调姿对接过程中的应力自动释放，且具有执行效率较高以及人员操作简单的优势。
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公开(公告)号：CN112146585B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910572568.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
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