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公开(公告)号：CN106909929A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510968247.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
CPC classification number: G06K9/6227 , G06K9/00362
Abstract: 本发明公开了一种行人距离检测方法和装置，其中，该方法包括以下步骤：计算单目摄像机拍摄的行人图像的矩形特征，并对矩形特征进行训练，以得到多个弱分类器；通过级联算法将多个弱分类器组合，以构成强分类器；通过强分类器获取行人图像中行人的像素坐标；根据单目摄像机的参数和行人的像素坐标计算单目摄像机与行人之间的距离。根据本发明实施例的方法，能够提高行人距离检测的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104952254A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410125721.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G08G1/017
CPC classification number: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别方法、装置和车辆。其中，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色图像或亮度图像，第二图像为深度图像；根据第一图像获取公路车道线；根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将公路车道线映射至第二图像中以在第二图像中生成车辆识别范围；以及根据车辆识别范围对车辆进行识别。本发明实施例的方法，可以快速地、高精度地识别对方车俩，并基于识别的对方车辆快速可靠地生成警告信息，可以为本车辆或对方车辆的驾驶员赢得宝贵的制动反应时间、进一步提升驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN104182742A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310188582.6
申请日：2013-05-20
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种头部姿态识别方法，包括以下步骤：采集车辆驾驶室的景物的深度图；对深度图进行分割以得到驾驶员的头肩区域与背景区域；建立坐标系，并将头肩区域映射到坐标系中；根据至少两帧深度图的头肩区域在坐标系中的位置判断驾驶员的头部姿态以及头部姿态是否发生变化。根据本发明实施例的头部姿态识别方法，具有高的识别精度，且该方法操作简单，易于实现。本发明还提出了一种头部姿态识别系统。
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公开(公告)号：CN117944039A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211354040.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取机械手与第一对象之间的第一初始标定像素距离转换关系；控制第一相机对第一对象进行拍摄，得到N组第一坐标映射关系；第k组第一坐标映射关系用于反映第一相机在第k次对第一对象进行拍摄时，第一对象在第一相机坐标系下的第二相机坐标与机械手的位姿数据之间的映射关系；根据第一初始标定像素距离转换关系和N组第一坐标映射关系，确定第一相机坐标系到机械手坐标系之间的坐标转换关系。采用本申请记载的方式，可以使得对机械手的标定过程更简单且易于实现，并可以使得对机械手的标定准确度得到有效提升。
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公开(公告)号：CN107886034B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201610874333.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G08G1/0962 , G08G1/16
Abstract: 本公开公开了一种行车提醒方法、装置及车辆，所述方法包括：实时采集道路图像；对采集的道路图像进行预处理；根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。本公开通过实时采集车辆前方的道路图像，对道路图像进行人行横道识别和交通信号灯识别，并结合车辆的运行信息，进行相应的判断，为驾驶员在穿越路口时，进行不同的状况下的行车提醒，大大提高了驾驶员行车判断的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107992789B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201610959788.8
申请日：2016-10-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本公开提供了一种识别交通灯的方法、装置及车辆。该方法采用由单个摄像机与TOF传感器组合成的图像采集装置来采集图像。针对同一拍摄区域，通过单个摄像头获得彩色图像，通过飞行时间传感器获得深度图像。单个摄像头通常用于获取彩色图像的颜色或亮度信息，不具备获取被拍摄物体与摄像头之间的距离的能力。本公开中结合飞行时间传感器，以获取深度图像，使得交通灯的识别结果更加准确。
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公开(公告)号：CN108528448B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201710120516.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，该方法包括：根据第一图像获取前方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围识别前方目标车辆并生成前方目标车辆范围，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方目标车辆范围映射至第一图像中生成前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的车尾转向灯，根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置，根据隧道信息调整相机的焦距，根据前方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，能够对隧道内巡航进行正确控制，提高了主体车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN108528433B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201710122206.5
申请日：2017-03-02
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像；根据第一图像获取前方公路车道线，进而获取第三图像和后方公路车道线；根据第一图像和第二图像生成多个前方车辆识别范围，进而识别前方目标车辆；根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从激光雷达获取点云数据，以获取多个后方目标点云数据，进而识别后方目标车辆；根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，保证了行车安全。
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公开(公告)号：CN108528450B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710120749.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像；根据第一图像获取前方公路车道线，进而获取第三图像和后方公路车道线；根据第一图像和第二图像生成多个前方车辆识别范围，进而识别前方目标车辆；根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，获取多个后方目标车辆参数点，进而识别后方目标车辆；根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，保证了行车安全。
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公开(公告)号：CN108528449B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710120748.9
申请日：2017-03-02
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：根据从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，识别前方目标车辆和后方目标车辆；获取隧道信息和限速信息；根据隧道信息和限速信息改变主体车辆的巡航车速上限和巡航安全距离的设置；根据隧道信息调整前置3D相机的焦距，根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行隧道内巡航控制。由此，提高了隧道内车辆的行驶安全性。
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