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公开(公告)号：CN109963147A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711403539.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取摄像头相对于第一水平面的高度；通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。根据本发明的方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN109961482A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402242.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种摄像头标定方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个第一棋盘网格的黑白图像和第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行再次标定，以得到摄像头的旋转向量和平移向量；根据摄像头的旋转向量和平移向量获取第二棋盘网格相对摄像头的位置变换信息，并根据位置变换信息和预设位置的位置信息获取摄像头的安装位置。
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公开(公告)号：CN109963147B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711403539.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取摄像头相对于第一水平面的高度；通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。根据本发明的方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN104952254A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410125721.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G08G1/017
CPC classification number: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别方法、装置和车辆。其中，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色图像或亮度图像，第二图像为深度图像；根据第一图像获取公路车道线；根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将公路车道线映射至第二图像中以在第二图像中生成车辆识别范围；以及根据车辆识别范围对车辆进行识别。本发明实施例的方法，可以快速地、高精度地识别对方车俩，并基于识别的对方车辆快速可靠地生成警告信息，可以为本车辆或对方车辆的驾驶员赢得宝贵的制动反应时间、进一步提升驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN109959919B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711402897.0
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头测距方法、装置，其中，单目摄像头测距方法包括以下步骤：通过单目摄像头采集图像；获取图像中待测目标的像素坐标；根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，其中，测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。该单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，操作简单，且应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109961484A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711403557.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摄像头标定方法、装置和车辆，该摄像头标定方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的棋盘网格黑白图像；根据多个棋盘网格黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对每个棋盘网格黑白图像进行畸变矫正；根据多个进行畸变矫正后的棋盘网格黑白图像对摄像头进行再次标定。根据本发明的摄像头标定方法，能够大大提高摄像头标定的精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN109961483A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402245.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头的标定方法和系统，其中，标定方法包括以下步骤：检测单目摄像头的安装高度；通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。该单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，标定精度高，且操作简单。
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公开(公告)号：CN109961483B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201711402245.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头的标定方法和系统，其中，标定方法包括以下步骤：检测单目摄像头的安装高度；通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。该单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，标定精度高，且操作简单。
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公开(公告)号：CN109959919A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402897.0
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头测距方法、装置，其中，单目摄像头测距方法包括以下步骤：通过单目摄像头采集图像；获取图像中待测目标的像素坐标；根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，其中，测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。该单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，操作简单，且应用范围广。
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公开(公告)号：CN104952254B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201410125721.5
申请日：2014-03-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别方法、装置和车辆。其中，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色图像或亮度图像，第二图像为深度图像；根据第一图像获取公路车道线；根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将公路车道线映射至第二图像中以在第二图像中生成车辆识别范围；以及根据车辆识别范围对车辆进行识别。本发明实施例的方法，可以快速地、高精度地识别对方车俩，并基于识别的对方车辆快速可靠地生成警告信息，可以为本车辆或对方车辆的驾驶员赢得宝贵的制动反应时间、进一步提升驾驶安全性。
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