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公开(公告)号：CN112744159A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911056468.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 贺刚
Abstract: 本发明提出一种车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法，装置包括：摄像模块，摄像模块至少包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；传输模块；图像处理器，图像处理器根据第一至第四摄像头的参数及安装位置对第一至第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块，显示模块用于对全景图像进行显示。由此可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况。
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公开(公告)号：CN109959919B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711402897.0
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G01S11/12
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头测距方法、装置，其中，单目摄像头测距方法包括以下步骤：通过单目摄像头采集图像；获取图像中待测目标的像素坐标；根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，其中，测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。该单目摄像头测距方法，根据像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据像素坐标计算待测目标与单目摄像头之间的距离，测距的精度高，操作简单，且应用范围广。
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公开(公告)号：CN112444802A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910806419.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆，方法包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度；获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间；根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
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公开(公告)号：CN109961484A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711403557.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摄像头标定方法、装置和车辆，该摄像头标定方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的棋盘网格黑白图像；根据多个棋盘网格黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对每个棋盘网格黑白图像进行畸变矫正；根据多个进行畸变矫正后的棋盘网格黑白图像对摄像头进行再次标定。根据本发明的摄像头标定方法，能够大大提高摄像头标定的精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN109961483A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711402245.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种汽车及单目摄像头的标定方法和系统，其中，标定方法包括以下步骤：检测单目摄像头的安装高度；通过单目摄像头采集距离单目摄像头预设距离处的标识物图像；获取标识物图像中标识物的预设位置的像素坐标；利用小孔成像原理根据安装高度、预设距离、像素坐标和标识物的预设位置的高度计算单目摄像头的安装角度。该单目摄像头的标定方法，在标定单目摄像头的安装角度时，标定精度高，且操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109428162A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710718775.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种天线部件、车载雷达和汽车，所述天线部件包括：介质基板；形成在介质基板一侧的阻抗调节组件，阻抗调节组件为N个；形成在介质基板一侧的阵列天线，阵列天线为N个，每个阵列天线与对应的一个阻抗调节组件相连；用于隔离阵列天线的隔离调节组件，隔离调节组件形成在介质基板一侧，且隔离调节组件围绕阵列天线设置；形成在介质基板另一侧的背部接地板，其中，背部接地板覆盖阻抗调节组件、阵列天线以及隔离调节组件的正下方。该天线部件的阻抗调节组件和阵列天线设置在介质基板的同一面，易于调节得到50欧姆阻抗，能够方便的应用于24GHz车载雷达而无需使用大尺寸的标准波导馈电接口。
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公开(公告)号：CN112444802B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910806419.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆，方法包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，发送调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度；获取本车车速，并根据本车车速获取速度检测区间；根据速度检测区间对目标车辆的相对速度进行筛选，并筛选出处于速度检测区间的相对速度。由此，可有效过滤掉高速对向来车，减少高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，针对性强且执行效率高。
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公开(公告)号：CN112444803B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910806457.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆，方法包括：以预设调制方式对待发射信号进行调制，其中，预设调制方式包括快帧调制方式和慢帧调制方式；交替发送快帧调制后的信号和慢帧调制后的信号，并接收回波信号；对回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，其中，所述目标车辆的相对速度基于所述目标车辆在所述快帧调制方式下的第一速度以及所述目标车辆在所述慢帧调制方式下的第二速度得到。由此，可有效拓展最大测速范围，解析综合路况的各种行车状态下的速度，减小高阶数据处理算法的运算量，从而能够提高整个数据处理过程的效率，减小误报率。并且，该方法容易实现，执行效率高。
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公开(公告)号：CN109963147B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711403539.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的安装角度检测方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取摄像头相对于第一水平面的高度；通过摄像头对设置在第一水平面上且在水平方向上与摄像头相距预设距离的标识物进行成像，以得到标识图像，其中，标识物与摄像头的光轴处于同一竖直平面内；根据标识图像确定像素坐标系，并获取标识物在像素坐标系中的坐标；获取摄像头的内参数，并根据摄像头相对于第一水平面的高度、预设距离、标识物在像素坐标系中的坐标和摄像头的内参数获取摄像头的安装角度。根据本发明的方法，能够提高摄像头安装角度的检测精度，并且实施简单高效，适用性较广。
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公开(公告)号：CN112744159B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911056468.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Inventor： 贺刚
Abstract: 本发明提出一种车辆及其后视显示装置以及后视显示装置的控制方法，装置包括：摄像模块，摄像模块至少包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头，第一摄像头对车辆的左侧进行图像采集以得到第一图像，第二摄像头对车辆的右侧进行图像采集以得到第二图像，第三摄像头对车辆的后方进行图像采集以得到第三图像，第四摄像头对车辆的前方进行图像采集以得到第四图像；传输模块；图像处理器，图像处理器根据第一至第四摄像头的参数及安装位置对第一至第四图像进行拼接处理以去除图像重叠，从而得到全景图像；显示模块，显示模块用于对全景图像进行显示。由此可同时实现行车记录仪和后视镜的功能，使驾驶员更好、更全面的掌握车辆周围的情况。
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