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公开(公告)号：CN114986557A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210504884.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体为一种协作机器人关节装置及其驱控一体化系统、驱控方法，关节装置包括关节前壳、与关节前壳同心连接的关节后壳、同心设置在关节前壳内部前端的光编码器机构、同心设置在关节后壳内部的谐波减速器机构、力矩传感器以及控制机构、同心设置在关节前壳内部与关节后壳内部的电机驱动机构。本发明具有连接可靠，安装简单，组装灵活等特点。关节电机与驱动控制器之间、力矩传感器与力矩信息采集与处理器之间、光电编码器与信号采集之间通过通信电路连接，电机驱动控制器、力矩信息采集与处理器、光电编码器信息采集通过集成线路设计于一张电路板上。
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公开(公告)号：CN108818539B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810867974.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性操作臂弹性振动自抗扰控制装置及方法，控制装置包括柔性操作臂、末端负载、图像采集装置、定位基座、电机传动装置、电机驱动器、螺栓连接系统、运动控制卡、弹性振动自抗扰控制器、频率运算模块、信号处理模块Ⅰ、信号处理模块Ⅱ、信号采集装置Ⅰ、信号采集装置Ⅱ，基于频率运算模块实时获得作业过程中柔性操作臂的频率信号，弹性振动自抗扰控制器能够实时改变控制信号驱动定位基座运动，继而带到柔性操作臂运动到指定位置；本发明还公开了一种柔性操作臂弹性振动自抗扰控制方法；本发明能够充分考虑作业过程中柔性操作臂的边界效应，实现柔性操作臂弹性振动的自抗扰控制，具有控制结构简单、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN109647048B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910068255.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B01D36/00
Abstract: 本发明公开了一种化工用高效多级过滤装置，具有第一级滤体、第二级滤体和真空泵；所述第一级滤体，包括进液滤罩、陶瓷膜、上侧壁和分隔盖；所述第二级滤体，包括下侧壁、第一过滤结构、第二过滤结构和底盖；所述第一级滤体和所述第二级滤体之间可分离式连接，且在外力作用下第一级滤体相对于第二级滤体转动；所述第二级滤体底部设置有出液口和抽气口；所述真空泵与所述抽气口相连接；本发明涉及的高效多级过滤装置用于能够石油、化工、医药、环保等行业中固液混合、油液混合等的分离，具有分离效率高，性能稳定，组分损耗小，清洗周期长等优势。
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公开(公告)号：CN110682321B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910854123.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺机械手及其抓取作业方法，包括壳体，所述壳体内部安装有运动控制模块，所述运动控制模块电性连接有驱动单元，所述驱动单元动力连接有传动模块，所述传动模块包括底板，所述底板上贯穿安装有传动轴，所述传动轴一端与所述驱动单元动力连接，所述传动轴上通过轴承安装有力矩调整大齿轮，所述力矩调整大齿轮啮合连接有力矩调整小齿轮，所述力矩调整小齿轮与所述驱动单元动力连接，所述传动轴一端伸出所述壳体动力连接有手爪，为手爪抓取物体提供动力。能够在不改变电机驱动参数的前提下，根据夹持力与力矩调整电机的微定位转角之间的关系控制夹持力，实现抓取作业的柔顺定位，而不依赖于外加力信号，大大简化系统结构。
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公开(公告)号：CN110653845B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911042490.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明提供一种用于弹性薄壁件搬运的可变距末端执行器及方法，适用于弹性薄壁件的稳定搬运。包括联接法兰、执行机构、支撑框架，联接法兰和执行机构安装在支撑框架上，所述的联接法兰内部设置有微动补偿机构；执行机构包括X向双螺母丝杆模组、X向双螺母滑轨机构、Y向双螺母丝杆模组。压电微动机构能够抑制弹性薄壁件由于模态低在搬运过程易产生的振动，有效防止弹性薄壁件在搬运过程中因为振动产生变形损坏，实现弹性薄壁件的高精度稳定搬运，此外末端执行器的吸盘间距可调，能够适应不同结构尺寸弹性薄壁件的搬运，实现了多功能的集成，提高了末端执行器的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110715018B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201911038800.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种永磁直驱式截割部冲击负载扭振主动顺应装置及工作方法，适用于采掘机械截割力控制领域。包括外圈、内圈、压电柔性梁单元、刚性连接臂Ⅰ、刚性连接臂Ⅱ、刚性连接臂Ⅲ、电荷适调器组、信号采集卡、信号处理模块、PID控制模块组、D/A转换模块、电压放大器；通过压电柔性梁单元的弹性变形实现截割头冲击扭振的缓冲，抑制截割头冲击扭振能流向系统连接轴传递，通过压电陶瓷的主动控制可有效保证截割头的截割力，与现有销式联轴器无缝连接，无需改变永磁直驱式巷道掘进机截割部结构；具有使用方便、控制结构简单等优点，可保证大功率永磁电机在巷道掘进机截割部上的高效可靠应用。
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公开(公告)号：CN110695937A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910972214.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种姿态可调的盘类零件承载装置及方法，适用于零件加工使用。包括驱动单元、夹紧机构、回转平台、运动转换机构、姿态调整机构，能够实现零件装卡定位和驱动功能，且通过运动转换机构能够实现两种工作模式的转换；所具有的姿态调整机构可用于调整零件的装卡姿态，能够实现零件复杂加工过程所需要的姿态调整，同时使得整体结构具有并联机构的高刚性和稳定性，增加零件夹持的刚度和稳定性；具有大范围旋转运动和姿态微调运动，集成了并联机构和串联机构的功能能够实现零件柔性加工所需的灵活运动；采用快换卡爪，通过更换快换卡爪可以适应多种外形结构的盘类零件的夹持，扩大了夹持机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN109940876A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910311119.3
申请日：2019-04-18
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/20 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及基于激光切除的3D打印机断点续打系统及其断点续打方法，包括装料盘、送丝机构、长度计数器、出丝喷头、打印平台、激光头、激光器、用于控制激光器的激光电源控制器、打印机架；所述打印机架上还包括用于控制出丝喷头、激光头运动和工作的驱动控制组件。本发明一方面利用长度计数器对熔融沉积型3D打印机进行实时检测，保证了能够随时检测打印过程是否正常；另一方面，通过引入激光加工模块，利用激光加工时间短，冷却速度快，热影响区小的特点，对熔融沉积型3D打印机断点层进行加工处理，实现了断点层的完全初始化，保证了打印模型的完整性，有效提高打印效率和材料利用率。
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公开(公告)号：CN108098731A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711196639.1
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有执行机构的智能移动设备及驱动方法，包括移动平台、并联承载装置、机械手、地形匹配控制系统，移动平台具有轮履变换机构，并联承载装置与移动平台联接，机械手固定在并联承载装置的回转安装座上，并联承载装置的上平台和下平台之间设置有刚度支撑杆。本发明的智能移动设备，基于并联机构和串联机构的优点，刚度高、工作空间大、结构稳定、作业灵活，通过轮履变换机构能够实现不同路面工况下移动平台的运动模式选取，本发明能匹配平整地面、颠簸地面、斜坡地面的运动环境，始终处于最佳状态。
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公开(公告)号：CN107632532A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711027525.4
申请日：2017-10-27
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明揭示了一种用于机械臂运行性能分析的系统，机械臂通过安装座固定在驱动系统上，所述机械臂旁设有采集机械臂运动状态下振动信号的视觉测试装置，所述视觉测试装置将所采集的振动信号经信号处理装置传输给测试分析系统，所述测试分析系统将分析获取的模态频率实验数据输送至参数识别系统。本发明综合了结合部的约束参数识别、初始响应条件确定和性能分析优化于一体，能够考虑由于安装预紧力的控制不准或螺栓松动导致的预紧力降低、边界约束刚度变化的因素，以及系统启动过程初始响应激励的作用，提高系统性能分析的精度和对环境因素变化的适应能力。
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