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公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119214802A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411374181.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人医生控制台视野调节方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取主操作手对应的主操作手参考点在视野内的水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点；对水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点进行直线拟合得到第一直线和第二直线；分布根据第一直线上和第二直线上的至少两个点在主操作手对应的主端基座坐标系的对应坐标平面内的投影坐标，确定第三直线和第四直线；根据第三直线和第四直线在主端基座坐标系下的空间位置关系，确定主端基座坐标系空间校正平面，以确定坐标校正矩阵，以在目标手术中基于坐标校正矩阵完成视野校正。本发明实施例的技术方案可以基于用户操作习惯校正控制台视野。
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公开(公告)号：CN119188848A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411350459.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人位姿性能测试系统、方法、设备、介质和产品，其中，系统包括：联合控制器、位姿发生器、光学测量仪、动态跟踪仪和通用型测试工装；测试系统通过通用型测试工装与目标测试手术机器人系统建立连接，联合控制器用于根据指定的位姿性能测试项，驱动位姿发生器，以使位姿发生器控制目标测试手术机器人系统中主操作手进行测试运动；光学测量仪和动态跟踪仪用于采集目标测试手术机器人系统中主操作手和从操作手的测试运动过程中的运动数据；联合控制器还用于获取运动数据，并根据运动数据分析位姿性能测试项的测试结果。本发明实施例可以提供一个可进行多项测试的综合测试平台，以便按照测试标准对手术机器人进行测试。
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公开(公告)号：CN119184864A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411348266.5
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械夹持控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于手术机器人中的控制器，该方法包括：响应于手术器械挂接事件，确定已挂接至手术机器人上的手术器械的器械类型以及使用手术器械当前进行的手术的当前场数；获取针对器械类型预先进行压缩试验后得到的试验结果，并根据当前场数，从试验结果表征的多个零位偏差角度中确定目标偏差角度，其中，多个零位偏差角度对应于不同的手术场数；响应于手术器械夹持指令，得到目标夹持角度，并根据目标夹持角度以及目标偏差角度，控制手术器械进行夹持操作。本发明实施例的技术方案，可准确控制手术器械的夹持角度。
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公开(公告)号：CN119184862A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411344351.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115281838B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN119097425A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411571155.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。
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公开(公告)号：CN118952217A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411314348.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；基于当前位姿矩阵、目标机械臂控制指令和目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定目标执行关节的参考执行关节位置；基于当前位姿矩阵、参考执行关节位置和目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定目标冗余关节的参考工作电流；基于当前工作电流和参考工作电流之间的电流差值，可以准确且便捷地确定目标冗余关节的目标位姿矩阵，从而在机械臂发生碰撞时及时利用确定出的目标位姿矩阵对目标冗余关节进行调整，进而在机械臂发生碰撞时有效解除碰撞。
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公开(公告)号：CN116549129A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575755.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备。控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在判断手术操作机械单元的状态超出第一限度的情况下，锁定手术操作机械单元的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下保持与手术操作机械单元的映射关系，映射关系表示控制处理设备所保存的机械模型与手术操作机械单元的对应关系；基于操作信号确定手术操作机械单元的状态恢复到第二限度内；开始解除对手术操作机械单元的操作的锁定，从而恢复基于映射关系对手术操作机械单元的控制。
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公开(公告)号：CN115844537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211370552.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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