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公开(公告)号：CN116395125A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310460621.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可变后掠翼及飞行器。其中，可变后掠翼包括基于多连杆机构的外部连杆系统、基于曲柄滑块机构的内部连杆系统以及动力组件；外部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于形成机翼主体；内部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于保持外部连杆系统所形成的机翼主体的位姿；内部连杆系统通过至少一个中间连杆与外部连杆系统相连接，使得外部连杆系统和内部连杆系统形成为含复铰的单自由度平面多连杆结构；动力组件可驱使外部连杆系统和内部连杆系统中各连杆的位姿产生变化，并改变机翼主体的后掠角。本发明具有驱动方式简单、整体受力更为均匀的优点。
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公开(公告)号：CN116100550A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310111409.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双环力位耦合协同控制的多机器人模仿学习装配方法，包括：获取工件二的位置信息；对多机械臂进行双环力位耦合协同控制，多机械臂在夹持工件一时保持预定的接触内力，并将工件一搬运至工件二的上方，工件一和工件二相接触并达到预定的接触外力；通过模仿学习模型不断调整工件一的位置，直至检测到接触外力突变减小，工件一与工件二位置对齐，通过多机械臂夹持工件一与工件二装配至指定的安装位置；多机械臂协同夹持工件一回到初始位置，完成一个模仿学习回合；连续进行设定回合数的模仿学习回合，以完成训练。本发明结合双环力位耦合协同控制和模仿学习进行多机器人的装配，适用于在紧耦合状态下进行大型工件的高精度装配。
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公开(公告)号：CN115857524A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211493311.7
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法，属于机器人技术领域。解决了六足机器人对复杂环境的适应能力差的问题。本发明根据所需探测环境地图及目标位置，建立导引路径；采用三次均匀B样条算法对导引路径进行平滑，获取平滑的B样条曲线路径；计算平滑的B样条曲线路径的环境约束代价和曲线特性约束代价，对B样条曲线路径进行优化；随机生成多个状态序列，并判断所有状态序列的可达性，若是存在可达的状态序列，采用深度优先剪枝搜索算法搜索获取存在冗余的主状态序列；通过分治搜索算法对所述主状态序列进行优化，实现对六足机器人的运动规划，否则，重新建立引导路径。本发明适用于六足机器人的运动规划。
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公开(公告)号：CN115071982A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210788506.8
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64D17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务时序的多级可展开减速伞装置，其包括安装架、伞状展开机构和限位机构，安装架包括中间撑杆和设置在中间撑杆上的连接座；伞状展开机构包括多个呈伞状分布的3R1P展开单元，3R1P展开单元包括滑座、伞骨杆和支撑杆，滑座滑动设置在中间撑杆上，伞骨杆的一端铰接在连接座上，支撑杆的两端分别铰接在滑座、伞骨杆上，两个或两个以上的伞状展开机构中的滑座沿中间撑杆顺序设置；限位机构包括转动销、限位摆臂和弹性件，中间撑杆设有避空槽，限位摆臂通过转动销可摆入地隐藏于避空槽内并压缩弹性件。本发明采用多级设计可应对不同任务要求的减速工况，同时采用桁架式可展开机构，可有效地避免了减速伞包在打开时的卡死现象。
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公开(公告)号：CN111605642B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111664851A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN111605642A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
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公开(公告)号：CN105080999B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510589726.8
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 预热压复合及包套热轧制备TiAl/Ti合金层状复合板材的方法，涉及一种制备合金层状复合板材的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材轧制相关的约束条件较多，轧制过程中材料的热应变状态也非常复杂，容易开裂，得到大尺寸、高质量板材非常困难的问题。方法：一、原材料准备；二、切割加工；三、热压复合；四、包套；五、高温包套轧制；六、去除包套，即得到TiAl/Ti合金层状复合板材。本发明适用于制备TiAl/Ti合金层状复合板材。
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公开(公告)号：CN105080999A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510589726.8
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种预热压复合及包套热轧制备TiAl/Ti合金层状复合板材的方法，涉及一种制备合金层状复合板材的方法。本发明的目的是要解决现有TiAl合金板材轧制相关的约束条件较多，轧制过程中材料的热应变状态也非常复杂，容易开裂，得到大尺寸、高质量板材非常困难的问题。方法：一、原材料准备；二、切割加工；三、热压复合；四、包套；五、高温包套轧制；六、去除包套，即得到TiAl/Ti合金层状复合板材。本发明适用于制备TiAl/Ti合金层状复合板材。
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公开(公告)号：CN103342440B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310260061.7
申请日：2013-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 一种煤制气废水高效生物处理方法，它涉及一种煤制气废水生物处理方法。本发明是要解决现有煤制气废水生物处理工艺处理效果差、出水不达标、需进行深度处理后才能排放的问题，方法为：一、预处理之后的煤制气废水进入UASB高温厌氧处理单元；二、UASB高温厌氧处理单元出水总体积80％～85％的出水流入PACT活性污泥处理单元；三、PACT活性污泥处理单元出水流入中沉池；四、UASB高温厌氧处理单元出水总体积15％～20％的出水和中沉池出水导入水解酸化脱氮单元；五、水解酸化脱氮单元的出水流入MBBR处理单元；六、MBBR处理单元的出水流入二沉池进行沉淀；二沉池出水上清液直接排放。本发明应用于废水处理领域。
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