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公开(公告)号：CN111476841B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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公开(公告)号：CN111476841A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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公开(公告)号：CN107194974B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710370296.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法，本发明涉及基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法。本发明为了解决现有三维建模中多相机之间相互位置关系不精确导致建模误差大的问题。本发明采用高精度校准低精度的方法，通过单点位移误差来校准轴方向方向误差来减少整体标定误差。本发明不断地采集更多的空间标定信息，取其标定坐标原点信息，补偿方向轴误差，达到误差量级小的信息补偿误差量级大的特征的效果。通过本发明标定校准方法，使双相机的标定误差从原先多点测量得以确定方向轴的误差级减少到单点测量确定原点位置的误差级。本发明用于相机标定领域。
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公开(公告)号：CN101480797B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910071334.7
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种具有轴向过载保护功能的机器人手腕，属于机器人技术领域。本发明由固定板、驱动齿轮、转轴、键、轴套、齿轮套、一号过载保护弹簧和二号过载保护弹簧组成。针对机器人进行某些操作的时，手部沿轴向存在一个较大的载荷力，本发明提供一种具有轴向过载保护功能的机器人手腕，在实现手腕正常回转及工作的前提下，当轴向载超过一定值后，相应零件动作，使冲击载荷不能传递到后续零部件上，从而实现对手腕的轴向过载保护。当过载消失后，手腕自动恢复初始状态，重新正常工作。本发明具有结构简单紧凑、质量轻、惯量小的特点，实用性强，适用于作业过程中存在轴向过载现象的机器人及其它设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101406914B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810209567.4
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微冲孔模具，它涉及一种模具。本发明解决了现有激光打孔的微孔断面质量精度低的问题，以及微细电火花加工微孔效率低的问题。所述上模块总成、中模块总成和下模块总成由上至下依次设置，所述上模块总成包括上模座和冲头固定板，所述中模块总成由中间垫板和压料板组成，所述下模块总成包括固定板和下模板，所述上模座的下端面固接在冲头固定板的上端面上，所述中间垫板的下端面固接在压料板的上端面上，所述固定板的下端面固接在下模板的上端面上，所述冲头固定板的几何中心处开有第一阶梯通孔，所述冲头的上部通过冲头保护套固装在第一阶梯通孔内。本发明提高了冲孔精度20％以上，与微细电火花加工微孔相比工作效率提高了近十倍。
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公开(公告)号：CN1297373C
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200410013628.1
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人——六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的驱动装置(4)和基座(6)组成，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，驱动装置(4)设置在基座(6)上，支链(3)由刚性杆(7)和大行程柔性铰链(5)组成，(3)上端的(5)连接在上平台(1)上，(3)下端的(5)连接在驱动装置(4)上，(5)由铰支杆(5-1)和位于铰支杆(5-1)两端部的紧固件(5-2)组成。本发明在工作时，驱动装置(4)通过在支链(3)的下端驱动支链(3)转动从而完成上平台(1)位置和姿态的调整，运动位移完全由柔性铰链变形得到，工作中由于有预紧力，消除了驱动端的间隙。使得系统可在厘米级的运动范围内得到亚微米级的分辨率和运动精度。
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公开(公告)号：CN1731081A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510010286.2
申请日：2005-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 宏/微双重驱动的大行程高速纳米级精度的平面定位系统，它涉及一种平面定位系统。本发明的目的是为解决现有高速高精度定位系统在行程、速度/加速度和精度各有不足，而又各自独立的问题。本发明的X轴微动平台19与X轴宏动平台16之间设有X轴柔性铰链17，X轴压电陶瓷18设置在X轴微动平台19内，内导向板28和外导向板30之间固定有缓冲铰链29，Y轴压电陶瓷24的一端与Y轴微动平台23相连接，两个轴承34分别与Y轴宏/微动平台8上的内导向板28和外导向板30滚动连接。本发明的系统既满足了厘米级的运动范围和高速、高加速度的要求，又达到了纳米级的定位精度。工作范围为25mm×25mm，分辨率为10nm，重复定位精度为±20nm，X轴和Y轴的最大加速度分别为50m/s2和100m/s2。
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公开(公告)号：CN1562578A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013627.7
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种宏/微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏/微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的宏动驱动装置(4)、铰链(5)和基座(6)，它还包括微动驱动装置(7)，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，支链(3)的上端通过铰链(5)铰接在上平台(1)上，支链(3)的下端通过铰链(5)与宏动驱动装置(4)相连接，支链(3)的杆体部分设置为微动驱动装置(7)，宏动驱动装置(4)设置在基座(6)上。由于本发明既能宏驱动又能微调整，所以既有大的运动范围，又有高的定位精度。因为微动驱动装置(7)本身被设置为支链(3)的杆体，所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠，具有较大的推广价值。
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公开(公告)号：CN2701163Y
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200420018896.8
申请日：2004-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 驻波型压电马达驱动器，它具体是一种驻波型压电马达驱动器。晶振(1)的输出端接可编程逻辑控制器(2)的输入端，速度和方向控制信号从(5)的控制端输入，(5)的输出信号端通过模/数转换器(4)接(2)的速度控制端，(5)的方向输出信号端接(2)的方向控制端，(2)的四个驱动信号输出端分别连接谐振驱动电路(3)的四个信号输入端，(3)的一个输出端接压电马达(7)的一个输入端，(3)的另一个输出端分别通过第一方向开关电路(8)、第二方向开关电路(9)与(7)的另两个输入端相接，(2)的两个控制信号输出端分别接(8)、(9)的控制信号的输入端。本实用新型能够输出频率准确的激励信号，并具有低功耗、成本低、运行可靠的优点。
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