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公开(公告)号：CN107042518B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
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公开(公告)号：CN108748128A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614572.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿青蛙机器人髋关节，它属于机器人技术领域，以解决现有的仿青蛙机器人的髋关节仅有水平面上的一个转动自由度，仅能进行水平方向的蹬腿与收腿运动，无法进行后退的姿态调整，运动方式有限，无法进行下潜与上浮等复杂动作的问题。它包括传动轴、第一动力机构、传动机构、传动杆、左腿连接模块、右腿连接模块、左腿连杆、右腿连杆、左腿合拢驱动机构、右腿合拢驱动机构、第二动力机构和机架；传动轴驱动安装在机架上的传动机构以及安装在传动机构输出端上的左腿连接模块同步旋转，右腿连接模块安装在机架上并能与左腿连接模块同步旋转作蜷缩运动；左腿连接模块和右腿连接模块能相向旋转作合拢运动。本发明用于仿青蛙机器人。
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公开(公告)号：CN107989960A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈-传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈-传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈-传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107962591A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN105598964B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610049075.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种提供气动肌肉工作的独立供气气动系统，它涉及一种气动系统。本发明为了解决现有的气动系统需要大体积气缸储存高压气体，并且通过压力比例阀调压设备对气动肌肉充气和排气，存在无法通过减小气动系统体积和质量来将气动系统集成到移动机器人中的问题。本发明的高压舱和低压舱相对设置且高压舱和低压舱之间通过气泵连通，电池接在气泵上并为气泵供电，高压舱连接空气过滤阀并通过一个开关气动系统为一个气动执行单元提供气源，低压舱通过另一个开关气动系统为该气动执行单元提供排气空间，高压舱压力传感器用于测量高压舱的舱内压力，低压舱压力传感器用于测量低压舱的舱内压力。本发明尤其适用于仿青蛙游动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106970146A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710192317.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提出了一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构，所述定位连接机构包括旋转气缸、端盖、内缸筒、联轴器、扭簧、传动轴、外缸筒、异形轴、膨胀管和气口；异形轴在膨胀管内；旋转气缸安装在端盖上，再通过端盖安装在内缸筒上，旋转气缸的输出轴通过联轴器与传动轴相连；扭簧安装在传动轴上，一端固定在内缸筒上，另一端固定在传动轴上；异形轴，在其轴身一段处有多处凸出块，一端与传动轴相连；膨胀管，一端有多处轴向窄槽且在该段管内部有多处凹槽，且凹槽与异形轴上的凸出块配合，另一端与内缸筒连接。本发明解决了现有技术中卡死和运行不稳定可靠的技术问题。
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公开(公告)号：CN105459147B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610049096.X
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水下机器人单自由度旋转关节，它涉及一种单自由度旋转关节。本发明为了解决现有的水下机器人单自由度旋转关节易造成杆件之间相互连接不利于关节的密封与杆件壳体安装的问题。本发明的旋转轴(3)竖直穿设在固定基座(1)和旋转基座(2)内，旋转轴(3)与固定基座(1)和旋转基座(2)之间的连接处通过动密封机构(5)密封，旋转基座(2)内通过静密封机构(4)与旋转轴(3)密封连接，编码器(9)安装在固定基座(1)内的旋转轴(3)的上端，杠杆(7)和第一轴承(6)依次套装在旋转轴(3)上，杠杆(7)与旋转轴(3)上部两切面配合实现联动，两个驱动器(8)的末端分别与杠杆(7)的一端连接。本发明尤其适用于仿青蛙游动机器人中。
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公开(公告)号：CN103241301B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310206401.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿。本发明为了解决现有的弹跳机构采用了齿轮等动力传递机构，机构过于复杂笨重，跳跃能力十分有限，同时机构上缺乏传感系统，无法实时采集相关信息，无法实现精确的跳跃的问题。本发明的躯干本体、大腿本体、小腿本体和足部之间依次通过髋关节、膝关节和踝关节可转动连接，髋关节力传感器设置在躯干本体的首端，髋关节角度传感器设置在髋关节上，膝关节角度传感器设置在膝关节上，膝关节力传感器设置在大腿本体的首端，踝关节角度传感器设置在踝关节上，踝关节力传感器设置在小腿本体的首端。本发明用于弹跳机器人的仿青蛙弹跳机构中。
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公开(公告)号：CN103040594B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN101898635B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201010236289.9
申请日：2010-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于马格努斯效应的涵道单螺旋桨飞行器，它涉及一种涵道单螺旋桨飞行器。本发明为了解决现有的现有的共轴双螺旋桨无人飞行器存在安全性差、结构复杂、而且不易实现各种飞行动的控制的问题。技术要点：所述舵机涵道(I)、气流调整涵道(II)和动力涵道(III)三个涵道依次连通，动力装置(3)用于在动力涵道(III)内产生螺旋形空气流，气流调整装置(2)用于将动力涵道(III)中的螺旋形空气流转换为垂直喷射形空气流，在舵机涵道(I)中已被调整的垂直喷射形空气流在空芯轮(11)的侧表面上产生马格努斯效应力。本发明以空芯轮旋转时所产生的马格努斯效应力作为控制输入，进而实现各种飞行动作的飞行器，具有结构简易紧凑、低能耗、安全、动作灵活等优点。
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