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公开(公告)号：CN106934372B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710148764.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，本发明涉及点云分类方法。本发明是要解决现有的基于点云vfh描述子直方图的分类方法存在着显著的问题以及对于比较接近的物体无法进行区分的问题，而提出的基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法。该方法是通过一、将点云以保留颜色的格式存储；二、将保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量；三、生成颜色直方图，并将颜色直方图取代原直方图单个区间的位置；四、对于待识别的物体用Kd树进行搜索得到分类结果等步骤实现的。本发明应用于点云分类领域。
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公开(公告)号：CN109730799B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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公开(公告)号：CN106881718B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710151837.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN106881718A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710151837.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN106845561A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710148763.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/6277 , G06N3/08
Abstract: 一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法，本发明涉及复杂曲面物体分类方法。本发明是要解决大量采集数据建立Kd树会造成搜索数据的过大以及采集数据过少会造成分类识别效果的减弱的问题，而提出的一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算向量di的特征向量空间；四、计算投影到描述子空间的坐标；五、确定输入维数和输出维数；六、确定投影后的vfh描述子对应角度的输出；七、得到BP神经网络库；八、确定当前bp神经网络所属物体的视角的点云；九、确定最终结果等步骤实现的。本发明应用于复杂曲面物体分类领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102354217A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110172230.2
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种脉冲推力作用下的航天器自主交会控制方法，属于航天技术领域。本发明为了解决现有的脉冲推力作用航天器交会控制方法采用开环控制方式易受到干扰力矩影响的问题。本发明的步骤：建立航天器相对运动动力学模型，将相对运动的状态空间模型转换为离散运动模型；在脉冲作用过程中引入状态反馈控制率；对脉冲作用运动和自由运动引入虚拟能量函数；确定满足航天器实现自主交会的三个不等式，并满足有限脉冲推力不等式，将上述不等式转换为关于X1，X2，Y1的线性矩阵不等式；算得的X1和Y1矩阵计算状态反馈增益矩阵K，即得到满足设计要求的航天器相对运动的状态反馈采样控制律u(k)＝Kx(k)。本发明适用于航天器自主交会过程中。
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公开(公告)号：CN114114917B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111405312.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于极点配置的反步控制方法，属于非线性系统控制领域。为了解决目前反步控制方法不能对闭环系统的瞬态响应进行分析和设计的问题。本发明所述首先针对被控对象建立n维非线性系统状态空间模型；根据系统的状态变量x1和目标信号构建误差变量z1，针对i＝2,3,…,n，根据系统的状态变量xi和待设计的虚拟控制函αi‑1构建误差变量zi；然后利用反步法设计虚拟控制函数，将虚拟控制函数代入误差系统模型，得到新的误差系统模型；利用新的误差系统模型设计控制器u，并利用极点配置设计控制器参数，得到不同的系统瞬态响应过程。本发明用于非线性系统的目标跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114035436B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111405311.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于饱和自适应律的反步控制方法、存储介质及设备，属于非线性系统控制技术领域。为解决目前自适应反步控制方法不能处理系统中的未知非线性函数的问题以及现有的饱和控制存在不平滑的问题。本发明针对于被控对象，建立二维非线性系统状态空间模型，二维非线性系统中存在两个状态变量；然后根据系统的状态变量x1和目标信号构建误差变量z1，根据状态变量x2和待设计的虚拟控制函α1构建误差变量z2，设计李雅普诺夫函数并对时间求一阶导数，然后基于李雅普诺夫函数的一阶导数，设计虚拟控制函数α1以及控制输入u，并最终设计得到饱和自适应律。主要用于非线性系统的控制。
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公开(公告)号：CN117192568A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311162267.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法，它属于地图构建及重定位技术领域。本发明解决了现有机器人激光SLAM技术的建图和重定位效果差，以及重定位所需的时间长的问题。本发明利用相机传感器识别ArUco码，将在环境中布置的ArUco码的位姿信息融入到激光SLAM中进行建图，同时在地图中记录下各个ArUco码的位置以及ID，以此来辅助优化激光SLAM的建图和重定位的效果，并减少了重定位所需的时间。本发明方法可以应用于地图构建及重定位领域。
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公开(公告)号：CN113093553B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110396089.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于指令滤波扰动估计的自适应反步控制方法，属于非线性系统自适应控制方法领域。解决了目前自适应反步控制技术对扰动上界进行估计，导致所设计的控制器过于保守且能量消耗较大问题。本发明根据实际应用的非线性系统的状态变量和系统期望输出信号，建立含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型；根据含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型，建立扩维的非线性三阶系统状态空间模型，设定误差变量，利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；利用反步法和指令滤波器设计虚拟控制函数以及系统控制输入；实现对期望输出信号的跟踪。本发明适用于非线性系统控制使用。
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