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公开(公告)号：CN106881718B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710151837.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN106881718A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710151837.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN202067212U
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201120160128.6
申请日：2011-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三维运动矢量检测装置，涉及一种三维运动矢量采集装置。本实用新型设计了一种能够实现三维运动轨迹检测的三维运动矢量检测装置。本实用新型中的壳体为笔筒状，端帽固定在壳体的首端，无线信号终端固定在壳体的尾端或尾部的侧壁上，三轴加速度传感器用于检测端帽的运动加速度及方向，且位于壳体内前端；三轴电子陀螺仪用于检测端帽的转动角速度；三轴加速度传感器的测量信号输出端、三轴电子陀螺仪的测量信号输出端分别连接微处理器电路的加速度信号输入端和角速度信号输入端，微处理器电路的无线信号输出端和输入端分别连接无线信号收发电路的数据输入端和输出端。本实用新型适用于作为计算机、手机、掌上电脑等智能设备的信息录入设备。
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