-
公开(公告)号：CN117909801B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202311498279.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种工业机器人关节的少标签振动数据的故障诊断方法，其包括将采集到的原始振动数据进行数据预处理；使用预处理后的数据样本，构建图结构数据；将图结构数据依次进行图卷积、BatchNorm、ReLU、另一层图卷积操作，获得编码后的特征矩阵；将特征矩阵执行解码操作，获得重构邻接矩阵；计算得到损失函数；根据损失函数L进行反向传播，进行编码器的训练；获得训练好的编码器；使用训练好的编码器对图数据进行编码，获得提取到的故障特征；使用提取到的故障特征作为新的样本，加上所有的标签，进行有监督训练；获得故障诊断结果。本发明主要用于在图数据的构建以及有监督的故障特征提取上，可用于少标签样本的故障诊断以及无标签样本的故障特征提取。
-
公开(公告)号：CN118789581A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411063090.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种具备大展收比特性与力感知能力的柔性机械手，涉及机器人技术领域，包括驱动箱体，所述驱动箱体上安装有双丝杠驱动传动模组，所述双丝杠驱动传动模组上传动连接有多个大展收比折展机构，所述大展收比折展机构上通过手指底座固定有夹爪本体，多个所述大展收比折展机构呈圆周均布在所述驱动箱体周围。本发明提供的机械手结构紧凑，操作简便，多连杆机构的合理设置有效提高了本发明机械手的抓取范围并缩小了机械手的存储体积。
-
公开(公告)号：CN118438455B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410796682.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于外置IMU的机械臂臂段等效关节角感知方法及装置，其中方法包括初始化绳驱柔性机械臂，进行联动臂段零位调平校准；计算各万向节坐标系之间的变换矩阵、联动臂段的计算姿态和计算姿态雅可比矩阵；获取绳驱柔性机械臂所有联动臂段末端IMU测量装置的姿态；得到旋转矩阵和姿态差；更新所有关节的迭代过程量，扩展当前计算姿态雅可比矩阵和当前姿态差矩阵；计算当前迭代的关节角度增量，更新当前的计算关节角度。本发明提出一种使用IMU传感器替代关节编码器进行绳驱分段联动机械臂臂段关节角度感知的方法和装置，能减轻机械臂的重量，使得机械臂控制更加灵活。
-
公开(公告)号：CN118528319A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866705.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
-
公开(公告)号：CN118528311A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866550.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118358756A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410773034.8
申请日：2024-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构，包括：基座，所述基座上安装有第一舵机和第二舵机；动平台，所述动平台设置在所述基座的上方，所述第一舵机通过第一驱动支链与所述动平台的一侧连接，所述第二舵机通过第二驱动支链与所述动平台的另一侧连接。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构通过第一舵机和第二舵机的差动运动，实现动平台在两自由度上运动。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构实现了具有在roll轴方向具有较强抗扭性的双连杆球销副舵机控制系统，扩展了应用范围和提高了鲁棒性；显著提高系统在强干扰环境下的控制性能。
-
公开(公告)号：CN118107784A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410416270.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C33/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法，所述的扑翼飞行器包括：机架；翅膀组件，所述翅膀组件包括分别安装在所述机架前端的两侧的左侧翅膀和右侧翅膀；扑动机构，用于驱动所述翅膀组件运动，所述扑动机构设置在所述机架的前端，所述扑动机构与所述翅膀组件连接；尾翼机构，所述尾翼机构设置在所述机架的末端；仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿设置在所述扑动机构的后侧且与所述机架连接,所述仿生弹跳腿包括主板、减速机构、储能机构、姿态调节机构和弹跳机构，所述主板与所述机架连接，所述减速机构安装在所述主板上。本发明提供一套兼具仿生性与实用性的扑翼飞行器弹跳起飞实现方案及机械结构。
-
公开(公告)号：CN118083126A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410416218.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及可实现机翼折展的跨介质扑翼飞行器，包括：动力组件，用于驱动扑翼飞行器运动；曲柄滑块结构；机架，所述动力组件安装在所述机架的前端，所述曲柄滑块结构安装在所述机架的中部；尾翼，所述尾翼安装在所述机架的末端；翅膀组件，所述翅膀组件包括左侧翅膀和右侧翅膀，所述左侧翅膀和所述右侧翅膀分别与所述动力组件连接。能够实现扑翼飞行器的翅膀翼展可调、单侧翅膀收折可单独控制、翅膀的收折和翅膀的扑动可以解耦也可以进行耦合，翅膀的灵活性大大提高，且本技术方案翅膀翼肋分布合理，翅膀内侧也有翼肋，可大大提高翅膀的飞行性能。
-
公开(公告)号：CN117076973B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310844651.8
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/24 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于对抗性网络的轴承包络阶谱生成方法、设备及存储介质，其包括将第一工况的故障数据划分为多个子样本，将划分后的每组数据长度为K的数据提取包络谱，再将提取后的包络谱数据进行阶次分析，得到数据长度为M的第一包络阶次谱；将第一包络阶次谱作为GAN网络的输入来生成伪包络阶次谱；利用伪包络阶次谱和第二工况正常数据的包络阶次谱对CNN网络模型进行训练，并将第二工况的包络阶次谱数据输入训练好的CNN网络模型进行验证，从而实现跨越工况生成数据。本发明可以将包络阶次谱作为GAN的输入，通过将生成的故障数据和原本的正常数据集合在一起，经过一个CNN来判别结果，可以实现轴承跨工况的故障诊断，为新工况的诊断提供了有效手段。
-
公开(公告)号：CN118003352A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410418102.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法及装置，其中辅助分离方法包括：基于视觉伺服方法，机械臂进入视觉监测位置并运动至目标物的上方，计算锁紧构型，记录当前机械臂的手爪与目标物相对位姿；机械臂运动至锁紧构型的位置，手爪从张开状态闭合至包络状态，包络状态为机械臂手爪半闭合状态；分离解锁装置释放目标物，目标物与分离解锁装置分离后，目标物处于自由漂浮的状态但仍处于分离解锁装置的导向杆中；机械臂后退至即将分离位置，使目标物完全脱离分离解锁装置的导向杆；机械臂的手爪完全锁紧，抓取目标物。在进行视觉定位补偿后，使用阻抗控制方法进行对接任务，保证插入力的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
438
records
(took 0.033 seconds)
