公开(公告)号：CN118358756B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410773034.8

申请日：2024-06-17

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 潘尔振 ,  王昊雨 ,  赫桂烽 ,  李黛盈 ,  徐文福

IPC分类号： B64C33/02

摘要： 本发明涉及一种微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构，包括：基座，所述基座上安装有第一舵机和第二舵机；动平台，所述动平台设置在所述基座的上方，所述第一舵机通过第一驱动支链与所述动平台的一侧连接，所述第二舵机通过第二驱动支链与所述动平台的另一侧连接。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构通过第一舵机和第二舵机的差动运动，实现动平台在两自由度上运动。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构实现了具有在roll轴方向具有较强抗扭性的双连杆球销副舵机控制系统，扩展了应用范围和提高了鲁棒性；显著提高系统在强干扰环境下的控制性能。

公开(公告)号：CN118358756A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410773034.8

申请日：2024-06-17

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 潘尔振 ,  王昊雨 ,  赫桂烽 ,  李黛盈 ,  徐文福

IPC分类号： B64C33/02

摘要： 本发明涉及一种微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构，包括：基座，所述基座上安装有第一舵机和第二舵机；动平台，所述动平台设置在所述基座的上方，所述第一舵机通过第一驱动支链与所述动平台的一侧连接，所述第二舵机通过第二驱动支链与所述动平台的另一侧连接。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构通过第一舵机和第二舵机的差动运动，实现动平台在两自由度上运动。所述的微型无尾翼扑翼机的两自由度转向机构实现了具有在roll轴方向具有较强抗扭性的双连杆球销副舵机控制系统，扩展了应用范围和提高了鲁棒性；显著提高系统在强干扰环境下的控制性能。

公开(公告)号：CN118790370A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411192209.2

申请日：2024-08-28

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 潘尔振 ,  陆一煊 ,  郭万煜 ,  翁尔泰喆 ,  赫桂烽 ,  李黛盈 ,  王世华

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明涉及基于多连杆跳跃机构的高仿生青蛙及其控制方法，包括：躯干部，所述躯干部包括躯干主板、夹板、左侧绞盘板、右侧绞盘板、左侧腿根板和右侧腿根板，前肢部，所述前肢部包括左侧前肢板和右侧前肢板；后肢部，所述后肢部包括左侧后肢子部和右侧后肢子部；蓄力机构，所述蓄力机构安装在所述躯干部内，所述蓄力机构用于驱动所述前肢部和所述后肢部运动。所述基于多连杆跳跃机构的高仿生青蛙有利于提高机器人跳跃能力。