公开(公告)号：CN117067251A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311160734.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  吴琼 ,  彭昊棋 ,  徐文福

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种超弹合金丝柔性机械手，包括驱动装置；一组夹爪，通过传动结构设置在驱动装置上，且由驱动装置驱动开合，每个夹爪包括与传动结构连接的连接板、一端部连接在连接板上的两柔性板组件，连接在两柔性板组件之间并沿柔性板组件的延伸方向分布的多个肋板；其中，柔性板组件内沿其延伸方向设有第一形状记忆合金丝，柔性板组件通过第一形状记忆合金丝的一端与连接板连接；肋板内沿其延伸方向设有第二形状记忆合金丝，肋板通过第二形状记忆合金丝的两端分别和两柔性板组件连接。通过形状记忆合金丝作为夹爪骨架的加热刚度调节和形状自适应的特点，以对合作目标和非合作目标实现形状自适应的稳定可靠的抓取和操作，以提高柔性机械手的适应性。

公开(公告)号：CN118789581A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411063090.9

申请日：2024-08-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  彭昊棋 ,  徐文福

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种具备大展收比特性与力感知能力的柔性机械手，涉及机器人技术领域，包括驱动箱体，所述驱动箱体上安装有双丝杠驱动传动模组，所述双丝杠驱动传动模组上传动连接有多个大展收比折展机构，所述大展收比折展机构上通过手指底座固定有夹爪本体，多个所述大展收比折展机构呈圆周均布在所述驱动箱体周围。本发明提供的机械手结构紧凑，操作简便，多连杆机构的合理设置有效提高了本发明机械手的抓取范围并缩小了机械手的存储体积。