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公开(公告)号：CN101524995A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910066789.X
申请日：2009-04-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T13/60 , B60T7/06 , B60T13/68 , B60T13/122 , B60L7/26 , B60T17/18 , B60W10/18 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种混合动力轿车制动协调控制系统及控制方法。旨在克服现有技术中混合动力轿车再生制动力矩与液压制动力矩不能协调控制的问题。系统包括电子制动操纵子系统、协调控制器(29)、液压制动力矩调节子系统和再生制动力矩调节子系统。协调控制器(29)分别和电子制动操纵子系统、液压制动力矩调节子系统与再生制动力矩调节子系统电连接。协调控制器(29)包括电源控制电路(63)、存储器(64)、协调控制器插槽(65)、传感器输入信号处理电路(67)、CAN信号处理电路(68)和中央处理器(69)。中央处理器(69)采用电路连接线(70)和各部分连接。本发明还提供了协调控制再生制动力矩与液压制动力矩的方法。
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公开(公告)号：CN1948937A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200610131608.3
申请日：2006-11-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本发明公开了一种轿车电子稳定性控制系统的硬件在回路试验台架。该试验台架是由电子控制装置和液压控制装置两部分组成。电子控制装置主要由主机(24)、目标机(23)、数据采集卡(22)、自制电路板(21)、电子油门(29)、四个制动分泵压力传感器(30、14、17、28)，转向盘转角传感器(3)，主缸压力传感器(5)和制动踏板开关(8)组成。液压控制装置主要由四个制动钳支架及摩擦片(1、12、19、26)，四个制动分泵(2、11、20、25)，制动主缸(6)和液压调节器(16)组成。本试验台架可以对ESP的原理及特性进行测试与研究；为各种控制逻辑的探索提供试验条件；可以减少实车道路试验的次数和费用。
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公开(公告)号：CN1931642A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610017245.0
申请日：2006-10-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力商用汽车的气压制动防抱死控制系统，属于混合动力汽车技术领域。该系统包括制动能量回收子系统和气压制动防抱死子系统以及电机失效时的压力补偿子系统。其中电机失效时压力补偿系统包括：一端连接在后储气筒另一端与双向单通阀连接的压力补偿阀，安装在制动阀与继动阀之间的压力传感器，安装于后轴制动气室上的压力传感器，以及与压力补偿调节器、压力传感器I、压力传感器II控制连接的制动防抱死控制器－ECU。本发明既可以协调控制制动能量回收子系统和制动防抱死子系统，又能在电机失效的情况下快速补偿制动压力，可保证最大限度地回收制动能量，提高了整车的经济性，防止车轮抱死，提高了整车的主动安全性。
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公开(公告)号：CN119553893A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411909686.6
申请日：2024-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种夹持式停车机器人及其控制方法，包括前轮胎夹持装置和后轮胎夹持装置；前轮胎夹持装置包括底盘单元以及两组轮胎夹持机构，每组所述轮胎夹持机构由两个轮胎夹持单元组成；每个轮胎夹持单元包括斜坡式夹持臂、扇面板、电机丝杠传动副，电机丝杠传动副固定在底盘单元上，其输出端与扇面板铰接，驱动扇面板转动；扇面板与斜坡式夹持臂为一体结构，斜坡式夹持臂的安装端通过转动轴转动连接在底盘单元上；底盘单元包括底板以及安装在底板底部的轴向驱动机构。本发明可实现坡路承载，并提高效率和运输安全性。
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公开(公告)号：CN119348354A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411909663.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种转运机器人底盘结构及车辆转运机器人，转运机器人底盘结构包括车架，车架前后端对称安装两组升降悬架机构，且两组升降悬架机构左右对称布置；所述升降悬架机构包括中空轴电机、梯形丝杠、动力连接连杆、车轮架以及车轮；中空轴电机固定在车架端部，梯形丝杠与中空轴电机轴孔中固定的丝杠螺母连接，梯形丝杠一端与动力连接连杆一端铰接，动力连接连杆另一端与车轮架中部铰接，车轮架一端与车架铰接，车轮架另一端安装车轮。本发明能够在车辆转运过程中实现车辆举升和降落，通过多点独立可控的主动升降调节功能，实现车身高度的精确调节和姿态的实时控制。
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公开(公告)号：CN112406829B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202011457204.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主动式制动踏板行程模拟器及其控制方法，旨在克服现有技术存在对液压调节单元性能要求过高，对现有部件利用不充分的问题。其包括模拟器驱动机构和模拟器执行机构两部分。模拟器驱动机构包括电机控制器、电动机、主动齿轮、带齿内循环螺母、滚珠、丝杆顶杆、推力轴承、限位开关、后盖、隔板。模拟器执行机构包括第二活塞、第二活塞弹簧、第一活塞、第一活塞弹簧、第三活塞、第三活塞弹簧、第三活塞弹簧座、模拟器缸体。模拟器缸体与隔板通过三颗隔板连接螺栓相连接，后盖与隔板通过七颗后盖连接铆钉相连接，电动机与隔板通过两颗电动机固定螺栓相连接，第三活塞套装在丝杆顶杆的滑杆部分。本发明还提供了一种控制方法。
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公开(公告)号：CN111439261B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010397956.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/02
Abstract: 本发明涉及一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，换道系统包括摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块、人机交互模块、运算处理模块及运动执行模块；车流量计算系统包括：接受换道意图指令、获取自车及目标车道车辆运动信息、计算相应时间及距离参数、计算有无换道情况下目标车道的车流量、判断当前交通状况是否满足换道条件、判断换道行为对目标车道车流量的影响等步骤，本发明考虑换道行为对于目标车道车流量的影响，建立了换道系统综合决策模型，为智能汽车在行驶过程中提供更为有效的换道决策依据，保证了道路的正常通行能力，最终得到更全面、更经济及更合理的综合换道控制方法。
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公开(公告)号：CN110774900B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911218186.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/10 , B60T7/04 , B60T8/40 , B60T8/32 , B60T8/48 , B60T13/14 , B60T13/58 , B60T13/66 , B60T13/68 , B60T13/74
Abstract: 本发明介绍了一种用于轮毂电机驱动汽车全解耦式再生制动装置及控制方法，目标车型为轮毂电机驱动纯电动小轿车，为克服目前产品结构复杂、能量回收率低、过于依靠国外产品的问题，本装置由制动操纵机构、主动增减压单元、踏板行程模拟单元和液压调节控制单元四部分组成。所述的制动操纵机构中储液罐的出液口e通过软管与主动增减压单元的接口A相连接，制动主缸的前后腔出液口H、I分别与踏板行程模拟单元的接口D、E相连接；主动增减压单元的接口B与液压调节控制单元的进液口L相连接，主动增减压单元的接口C与液压调节控制单元的出液口M相连接；踏板行程模拟单元的接口F、G分别与电失效时液压调节控制单元进液口J、K相连接。
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公开(公告)号：CN110135632B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910352493.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路径信息的PHEV自适应最优能量管理方法，通过车载导航系统规划出行驶路径，生成前方路径的预测工况；建立出行里程预测策略对每日用户出行里程进行预测；通过生成的预测数据以及初始SOC，基于SOC规划算法生成参考SOC；进行APMP优化算法：以油耗最小为全局优化目标，引入协同状态值，将全局优化问题转化为若干个带有汉密尔顿算子的瞬时优化问题；采用遗传算法优化协同状态初值；利用插值法在MAP图中求出协同状态初值，根据车载导航系统获得的工况信息及参考SOC对协同状态初值进行实时的修正；利用PMP优化算法进行动力分配，通过CAN总线传递给各执行部件控制器，完成PHEV的整车控制。
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公开(公告)号：CN115158307A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210947910.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及车辆主动安全领域，公开了一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法。控制方法包括如下步骤：采集数据；计算临界距离；判断本车所在场景的类别，并对本车进行恰当的控制。其中，本车所在场景的类别包括无危险、可以完全避撞、可以避免连续追尾、无法避免连续追尾，控制方法分别为不进行控制、前进指定距离、前进指定距离后全力制动、在当前位置全力制动。本发明视追尾事故中的前车为本车，应用于排队等候场景，可以在本车不倒驶的情况下，尽可能减少车队的受损车辆，并在此基础上尽可能减少本车的受损情况。
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