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公开(公告)号：CN119975329A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510449801.4
申请日：2025-04-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W10/22
Abstract: 本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN119463118A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411805782.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种基于4‑丙基愈创木酚的生物基环氧树脂及其制备、降解、再加工方法和应用，涉及环氧树脂技术领域。本发明提供的基于4‑丙基愈创木酚的生物基环氧树脂的制备原料包括4‑丙基愈创木酚基环氧单体和固化剂；所述固化剂中含氨基和/或二硫键。本发明提供的基于4‑丙基愈创木酚的生物基环氧树脂具有可多次再加工的特性，并且在多次再加工后能够保持化学结构的完整以及保持热力学性能的稳定。该基于4‑丙基愈创木酚的生物基环氧树脂能够在较小的压力作用下完成表面划痕的修复，并且可以在N,N‑二甲基甲酰胺‑溶剂体系中能够较容易地进行化学降解，便于降解回收，减少了对生态环境的污染和破坏。
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公开(公告)号：CN118753469A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411011816.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于水下机器人技术领域，提供了一种用于水下观测打捞救援机器人，包括装载机，装载机两侧均安装有推进装置，装载机前侧设置有安装架，安装架上连接有驱动组件；安装架两端底部均固定连接有连接框，两个连接框内部均对称设置有两个移动框，两个移动框之间设有调节件，四个移动框底部均设有第一齿条，移动框与第一齿条之间设有安装件，同侧的两个第一齿条之间固定连接有夹持托板，四个移动框之间设有多个辅助件，两个连接框之间设有充气组件。本发明通过夹持托板与辅助件中的弹性网配合使用，保证在打捞过程中物品始终保持稳定，并配合驱动组件和移动框对物品进行放置；通过弹性网的设置，可以对不同形状的物品进行压紧。
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公开(公告)号：CN115464631B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211236383.3
申请日：2022-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种主动式两自由度的仿生足装置，各卷线轮沿其轴向上的两侧边缘均设有绳索固定块，两绳索固定块沿卷线轮周向间隔设置；脚板配套有两对分别设置在驱动组件前侧和后侧的连接绳索，位于前侧的两连接绳索平行且间隔设置，其一端连接在脚板的边缘位置处，另一端绕过与其同侧的导向轮后，分别固定在两卷线轮上远离驱动轴侧的绳索固定块上，通过摆动电机的驱动轴使绳索固定块拉动相应的绳索移动，带动脚板上相应位置移动，实现在矢状面和冠状面进行两自由度的转动，驱动组件的四个串联弹性驱动器和踝关节组件中四个并联弹性驱动器组成四个串并联弹性驱动器，在提高仿生足适应多种路况的同时提高仿生足从高处着地时的缓冲减震性能。
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公开(公告)号：CN115644953B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211396214.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人体解剖学的躯干及四肢节段骨骼系统标定方法，包括：基于人体解剖学确定人体躯干节段和人体四肢节段的静态标定点；基于所述人体解剖学确定所述人体躯干节段和所述人体四肢的动态标定点；基于所述静态标定点和所述动态标定点对目标人体进行标定；根据光学动作捕捉技术获取标定后的目标人体的运动数据。在人体皮肤表面设置静态标定点和动态标定点，减小标定点与骨骼模型之间的相对位移造成的误差，大幅提升了人体骨骼系统运动数据的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118082768A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410269661.8
申请日：2024-03-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种联动双踏板制动总成及汽车联动双踏板制动系统，联动双踏板制动总成包括前轮制动踏板组件和后轮制动踏板组件，前轮制动踏板组件包括第一踏板固定耳、一端与第一踏板固定耳的第一铰接端铰接的前轮制动主缸、一端与第一踏板固定耳的第二铰接端铰接的前轮制动踏板，前轮制动主缸的另一端通过连接组件与前轮制动踏板的另一端铰接，后轮制动踏板组件包括第二踏板固定耳、一端与第二踏板固定耳的第一铰接端铰接的后轮制动主缸、一端与第二踏板固定耳的第二铰接端铰接的后轮制动踏板，后轮制动主缸的另一端通过连接组件与后轮制动踏板的另一端铰接，本发明解决了传统制动踏板只能同时制动前后轮，不单独制动后轮的问题。
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公开(公告)号：CN112287292B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910665704.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及工厂生产设备生产能力水平的模型建立和改善，具体的说是一种基于OEE理论的OEE改善和发现设备速度损失的计算方法。本发明能够更为精确地计算设备的OEE参数；并且能够尽快地发现设备出现了速度损失的问题；即为制造企业生产线管理人员对设备的评估和解决产量下降背后的原因这两项工作提供科学准确的参考标准。这是传统OEE的计算方法所不能体现和提供的，在分析速度损失时，虽然传统OEE的值也会下降，但因其值下降缓慢，所以不能及时反映出来设备的速度损失问题，必然会造成更大的经济损失，这也是本发明所力求避免的。
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公开(公告)号：CN111091249B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911393380.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局寻域算法实现车辆全局能量最优分配方法，包括：确定燃油矩阵和各控制矩阵，并基于此，对所有状态点重新编号以顺序求解并存储各状态点到起点的最优值、顺序求解并存储各状态点所经前一时刻或地理位置的最优状态点、逆序查找并存储各时刻或地理位置的最优状态点、还原最优状态点编号以形成SOC最优轨迹域。应用层面中基于最优控制结果，以车速、SOC、需求转矩或需求功率、转矩分配比或功率分配比为坐标系形成用于实车实时应用的map图。本发明所提方法可得到所有满足最低油耗的SOC最优轨迹，保证了全局能量最优分配；同时，以SOC最优轨迹域的形式输出最优结果，有效提高计算效率，可快速生成可用于实车实时应用的map图。
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公开(公告)号：CN116331939A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310318845.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可移动的卷线机构属机械技术领域，本发明的移动组件、卷线组件和串线组件自下而上顺序排列，其中移动组件中支杆组的四个支杆上端分别与串线组件中支撑板Ⅰ的盲孔对Ⅰ和支撑板Ⅱ的盲孔对Ⅱ固接；卷线组件中支座Ⅰ的板对Ⅰ和支座Ⅱ的板对Ⅱ，经螺栓固接于移动组件中框架的横杆对上。本发明可解决目前大部分卷线机构都是固定在一个地方作业、一次只能卷一个线团的问题；本发明的每一次所卷线团的数目可自行调节；本发明既可通过手工完成作业，也可通过接入电机机械作业。
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公开(公告)号：CN115961420A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211498449.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种适用于特定编织方法的编织机构属编织机械技术领域，本发明由线固定组件、送线组件、绕线组件、收线组件和平台组成，其中收线组件、线固定组件和送线组件自左至右顺序排列，并固接于平台的前部，绕线组件固接于平台的后部，收线组件的收线针能前后移动，线固定组件的压线杆能前后移动，送线组件的送线杆能左右移动；绕线组件的绕线结构能上下、左右、前后移动。本发明能完成一种特定编织方法的编织操作部分，可解决该特定编织方法机械化编织中编织部分的问题，为机械化编织仿生关节韧带提供了可能。
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