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公开(公告)号：CN119975329A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510449801.4
申请日：2025-04-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W10/22
Abstract: 本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。
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公开(公告)号：CN115158307B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210947910.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及车辆主动安全领域，公开了一种多车排队等候工况防追尾事故损失的车间距控制方法。控制方法包括如下步骤：采集数据；计算临界距离；判断本车所在场景的类别，并对本车进行恰当的控制。其中，本车所在场景的类别包括无危险、可以完全避撞、可以避免连续追尾、无法避免连续追尾，控制方法分别为不进行控制、前进指定距离、前进指定距离后全力制动、在当前位置全力制动。本发明视追尾事故中的前车为本车，应用于排队等候场景，可以在本车不倒驶的情况下，尽可能减少车队的受损车辆，并在此基础上尽可能减少本车的受损情况。
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公开(公告)号：CN110525518B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910989823.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆底盘，包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。有益效果：使用整车控制器接收传感器信号和车辆CAN总线信号，整车控制器进一步进行计算和决策获得目标控制信号，整车控制器将目标控制信号发送至车辆CAN总线，由其他控制器接收，进一步对执行器进行控制。使用两个蓄电池为车辆的控制器供电，分别是前车载24V电池和后车载24V电池，有效地避免了蓄电池或供电线路失效造成的车辆失控情况发生。
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公开(公告)号：CN114148322B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210001294.4
申请日：2022-01-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/09 , B60W40/064 , B60T7/22
Abstract: 本发明涉及一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法，通过最危险目标车辆计算，对自车周围车辆进行筛选，并确定对自车危险系数最高的车辆，提高了自动紧急制动系统的决策准确性；通过对当前路面附着系数进行估算，增加了自动紧急制动系统的准确性；通过TTC门限值修正，实现TTC门限值对路面附着自适应调整，提升了主动安全措施的准确性，减少了对驾驶员的干扰，提高了商用车的主动安全性能；通过部分制动评估以及全制动评估，对依靠TTC指标作为制动系统介入条件在某些工况下所带来的不准确问题进行完善，减少了对驾驶员采取制动行为的干扰，也减少了发生碰撞的几率，提高了商用车的主动安全性能。
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公开(公告)号：CN111091249B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911393380.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局寻域算法实现车辆全局能量最优分配方法，包括：确定燃油矩阵和各控制矩阵，并基于此，对所有状态点重新编号以顺序求解并存储各状态点到起点的最优值、顺序求解并存储各状态点所经前一时刻或地理位置的最优状态点、逆序查找并存储各时刻或地理位置的最优状态点、还原最优状态点编号以形成SOC最优轨迹域。应用层面中基于最优控制结果，以车速、SOC、需求转矩或需求功率、转矩分配比或功率分配比为坐标系形成用于实车实时应用的map图。本发明所提方法可得到所有满足最低油耗的SOC最优轨迹，保证了全局能量最优分配；同时，以SOC最优轨迹域的形式输出最优结果，有效提高计算效率，可快速生成可用于实车实时应用的map图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110549871B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910989824.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法，整车控制器包括有外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一供电模块、第二供电模块、MCU、第一信息存储模块和第二信息存储模块，其中外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一信息存储模块和第二信息存储模块均与MCU相连接，其控制方法为：软件架构为分层结构，共分三层，从上至下依次为应用层、信号传递层和驱动层；有益效果：提供了一种全新的应用于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN113911087A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111345374.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种半挂汽车防折叠控制系统，通过传感器测量车辆参数，对车速、路面附着系数及理想横摆角速度进行估算；设定介入门限值，防折叠控制程序设定三个折叠角门限值以及折叠角速度门限值，作为主动制动策略的区分依据，其中三个折叠角门限值间的大小关系依次递减，折叠角第一门限值为三个门限值中的最大值；防折叠控制系统架构中采用电、气双回路控制，具有冗余功能；通过牵引车后轴双通道桥控阀与半挂车双通道桥控阀实现对相应车轮制动气室的制动动作控制，控制制动气压的状态即增压、保压、减压；通过减小发动机输出扭矩和实施主动制动联合干预，有效防止半挂汽车发生折叠失稳工况以及实现对半挂汽车折叠失稳工况的姿势纠正。
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公开(公告)号：CN113401114A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110841547.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60W40/064 , B60W40/112 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种半挂汽车横摆稳定性控制方法，通过各传感器收集的信号作为系统输入，利用侧向加速度对路面附着系数进行估算，再利用侧向加速度、方向盘转向角、车轮轮速以及所估算的路面附着系数计算出理想的横摆角速度，将横摆角速度传感器测得的实际车辆横摆角速度和理想横摆角速度的差值，与预设门限值作比较，从而作为横摆稳定性控制的依据，能够适应不同路面，使控制系统的控制指令更准确，稳定性控制效果更好。通过减小发动机输出扭矩，结合不同工况下的横摆稳定性控制干预方案实施主动制动联合干预，实现对半挂汽车横摆稳定性的精确控制。
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公开(公告)号：CN113029762A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110459910.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能滚动摩擦磨损试验机及其控制方法，试验机包括控制系统、架体、润滑浴槽、第一电机、扭矩传感器、转速传感器、第一固定轴、第一固定轴支架、第一试样环、第二电机、减速器、导向轴、第一压力板、第二压力板、弹簧、推杆、压力传感器、直线滑动导轨、第二固定轴支架、第二固定轴、第二试样环、推力板、第一连杆、第二连杆；能够计算滚动摩擦系数，同时能够观察在不同实验条件下进行摩擦实验后的材料磨损情况，可模拟多种特殊工况并尽可能还原真实工况，本发明提供的一种多功能滚动摩擦磨损试验机的控制方法可实现人机交互，通过人机交互可使试验更为精确、更加可控，大大增加了滚动摩擦磨损试验的可靠性。
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公开(公告)号：CN109635830B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811243206.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车安全驾驶技术领域，特别是涉及一种用于估算汽车质量的有效数据的筛选方法，包括以下步骤：步骤一：建立能够对数据进行分类的分类器模型，在模型中输入数据时，模型会将该数据归类为“好数据”或“坏数据”；步骤二：利用分类器模型对车辆所采集到的数据实时进行分类，将归为“好数据”的数据筛选出来，作为可用于估算汽车质量的有效数据。步骤一中的分类器模型的建立过程如下：1)定义“好数据”和“坏数据”的分类依据；2)根据分类依据对建模用原始数据进行分类；3)在影响汽车质量的变量中选取出能够作为区分“好数据”和“坏数据”的特征变量；4)基于多决策树随机组合分类算法对训练数据进行训练，生成分类器模型。
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