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公开(公告)号：CN114082372A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111552498.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
IPC: B01J8/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动微量粉末固体精确加样方法，用于生物或化学实验中粉末固体原料的加样，包括如下步骤：获取待加样粉末固体的密度；确定加样工作中所需的该种粉末固体的重量，并求得该次加样工作中所需的粉末固体的体积；使用微量定量勺获取所需体积的粉末固体并加入到反应容器中。本发明将微量粉末固体加样工作中的按质量加样转化为按体积加样，从而提高加样精度，体积换算通过机器实现，加样工作通过机械臂实现，实现加样工作的全自动执行，解放这一过程中的劳动力，提高实验效率。
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公开(公告)号：CN109116854B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811077944.3
申请日：2018-09-16
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的多组机器人协作控制方法及系统。方法步骤包括：强化学习生成状态动作表、组内各个机器人彼此共享强化学习结果、相遇时分享状态动作表生成全环境状态动作集合以及利用全环境状态动作集合来对各组机器人进行协作控制。系统包括环境建图模块、组内学习共享模块、组间学习共享模块以及协作控制模块。该多组机器人协作控制方法及系统通过强化学习算法学习出单个机器人在相应状态下的动作，并以此为基础，进行组内交互，共享一个机器人组的学习效果，最终在组间机器人相遇时，共享所有组内信息，并进行机器人避让，提高强化学习的效率；利用组间多机器人迁移学习机制，提高在大面积空间下的多机器人导航效率。
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公开(公告)号：CN111659483A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN107123115B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710273872.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的谷物收割清选损失实时在线检测方法，步骤包括：获取样本数据、图像处理以及相关性分析，利用相关系数检验法建立谷物横截面积与称重获得的损失量之间的相关性，计算出回归系数并建立回归方程，从而进一步求得清选损失率。该在线检测方法克服了传统谷物收割损失检测滞后、误差大的缺点，能够实时计算清选损失率，从而随着损失率的改变实时调整收割机前进速度、割幅宽度、鼓风机出风量和角度等工作参数，从而降低谷物脱粒不净率，夹带率，减少谷粒损失，提高粮食产量。
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公开(公告)号：CN109116854A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811077944.3
申请日：2018-09-16
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的多组机器人协作控制方法及系统。方法步骤包括：强化学习生成状态动作表、组内各个机器人彼此共享强化学习结果、相遇时分享状态动作表生成全环境状态动作集合以及利用全环境状态动作集合来对各组机器人进行协作控制。系统包括环境建图模块、组内学习共享模块、组间学习共享模块以及协作控制模块。该多组机器人协作控制方法及系统通过强化学习算法学习出单个机器人在相应状态下的动作，并以此为基础，进行组内交互，共享一个机器人组的学习效果，最终在组间机器人相遇时，共享所有组内信息，并进行机器人避让，提高强化学习的效率；利用组间多机器人迁移学习机制，提高在大面积空间下的多机器人导航效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085751A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811077945.8
申请日：2018-09-16
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多粒度强化学习的六足机器人导航方法，步骤包括：由机器人对环境进行初次学习，得到细粒度条件的环境信息，再利用Q学习算法得到状态动作表；使用多粒度强化学习算法将原来的细粒度的状态动作表转化为粗粒度的状态动作表；使用多粒度迁移学习算法以及粗化后的状态动作表，对细粒度下的新环境进行重新学习和建图，再进行Q学习获得新环境下的状态动作集合；利用新环境下的状态动作集合对六足机器人进行实时导航控制。该六足机器人导航方法通过强化学习算法学习出变化环境中六足机器人在相应状态的最佳动作，并以此为基础，提高对变化环境的适应性；利用多粒度迁移学习机制，提高在环境变化的情况下的导航效率。
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公开(公告)号：CN105334518B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510855161.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于室内四旋翼飞行器的激光雷达三维成像方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得四旋翼飞行器的位移数据；读取惯性测量数据，计算获得四旋翼飞行器的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像。该三维成像方法具有高度的灵活性，相对于地面移动机器人能够降低复杂地面对飞行的影响，具有较高的适应能力。
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公开(公告)号：CN106094516A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610402319.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法，步骤包括：在距离待抓取目标一定距离时，机器人通过前部的摄像头获取目标的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标的位置信息，并将计算出的位置信息用于机器人导航；当目标进入机械手臂抓范围内时，再通过前部的摄像头拍摄目标的照片，并利用预先训练过的基于DDPG的深度强化学习网络对照片进行数据降维特征提取；根据特征提取结果得出机器人的控制策略，机器人利用控制策略来控制运动路径和机械手臂的位姿，从而实现目标的自适应抓取。该抓取方法能够对大小形状不同、位置不固定的物体实现自适应抓取，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN105115497A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510598421.3
申请日：2015-09-17
Applicant: 南京大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/005
Abstract: 本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN216986667U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202123160723.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动液体进样过滤工作站，包括机架，机架上设有两根纵梁，两根纵梁之间设有横梁，横梁上滑动连接有第一X轴滑块，第一X轴滑块连接有X向驱动机构；所述第一X轴滑块上设有第一Z梁，第一Z梁上滑动连接有第一Z轴滑块；所述第一Z轴滑块上安装有第一Z座，第一Z座上设有一个用于安装针管的安装架，第一Z座上滑动连接有吸液滑块，第一Z座上设有竖直方向的吸液丝杆，吸液丝杆连接有吸液电机，吸液滑块上设有用于安装针管推杆的推拉槽；机架上位于移液枪的下方设有平台，平台上用于放置化学试剂瓶。本实用新型能够对化学实验过程中产生的液体进行自动化过滤，解放这一过程中的劳动力，提高化学实验的效率。
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