公开(公告)号：CN105334518B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201510855161.3

申请日：2015-11-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  王文庆 ,  窦宇豪 ,  苏三宝 ,  李珽光 ,  李博文 ,  朱张青 ,  辛博

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于室内四旋翼飞行器的激光雷达三维成像方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得四旋翼飞行器的位移数据；读取惯性测量数据，计算获得四旋翼飞行器的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像。该三维成像方法具有高度的灵活性，相对于地面移动机器人能够降低复杂地面对飞行的影响，具有较高的适应能力。

公开(公告)号：CN105334518A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510855161.3

申请日：2015-11-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  王文庆 ,  窦宇豪 ,  苏三宝 ,  李珽光 ,  李博文 ,  朱张青 ,  辛博

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01C21/165 ,  G01S17/023

Abstract: 本发明提供了一种基于室内四旋翼飞行器的激光雷达三维成像方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得四旋翼飞行器的位移数据；读取惯性测量数据，计算获得四旋翼飞行器的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像。该三维成像方法具有高度的灵活性，相对于地面移动机器人能够降低复杂地面对飞行的影响，具有较高的适应能力。