公开(公告)号：CN106094516A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610402319.6

申请日：2016-06-08

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  侯跃南 ,  刘力锋 ,  魏青 ,  徐旭东 ,  朱张青 ,  辛博 ,  马海兰

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法，步骤包括：在距离待抓取目标一定距离时，机器人通过前部的摄像头获取目标的照片，再根据照片利用双目测距方法计算出目标的位置信息，并将计算出的位置信息用于机器人导航；当目标进入机械手臂抓范围内时，再通过前部的摄像头拍摄目标的照片，并利用预先训练过的基于DDPG的深度强化学习网络对照片进行数据降维特征提取；根据特征提取结果得出机器人的控制策略，机器人利用控制策略来控制运动路径和机械手臂的位姿，从而实现目标的自适应抓取。该抓取方法能够对大小形状不同、位置不固定的物体实现自适应抓取，具有良好的市场应用前景。