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公开(公告)号：CN109375515A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811479208.0
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的动力学特性在线辨识方法，将发动机响应特性近似为二阶环节，并用纵向视加速度和加速度指令输入递推最小二乘算法辨识发动机参数，实时更新发动机工作特性，提升了在线轨迹规划模型的精度。本发明将受环境影响严重的姿态响应特性和风干扰因素描述成二阶传递函数形式，并用横侧向视加速度和加速度指令输入递推最小二乘算法辨识对应的响应参数，在线轨迹规划时考虑响应特性和干扰的影响，提升控制的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102930164A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210433765.5
申请日：2012-10-31
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种飞行器控制数据的转换方法，利用模板控制文件从控制数据文本文件中获取控制参数；对读取的各时间点的弹道程序角进行分析和扩展生成处理后的弹道程序角数据；根据读取的各时间点的导航参数和导引常系数计算各时间点所对应的弹道导引变系数，对各时间点所对应的弹道导引变系数进行分析和扩展生成处理后的弹道导引变系数；根据从模板控制文件中读取的数据的属性，生成高级语言能够识别的数据源码文件。本发明的转换方法实现对控制数据的自主分析和处理，能够快速、可靠地将控制数据文本文件转换为火箭飞行控制软件可识别的高级语言数据源码文件。
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公开(公告)号：CN101672606B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910093789.9
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种运载火箭的导引控制方法，特征在于：将标准速度模值v、及标准速度模值v对应的导引常系数导引放大系数Kdψ等标准数值进行装订；通过两点线性插值计算当前点的导引常系数与k′uψ(v)；计算当前点的导引权函数I(t)；进一步计算当前点的制导计算导引量与Uψ(v)，并对与Uψ(v)进行限幅后输出给姿控系统，本发明技术方案通过直接采用火箭速度(或视速度)替换现有通用的以飞行时间作为自变量进行导引控制，使导引计算过程不再受到各级关机、分离以及入轨时间偏差的影响，提高导引的准确性。
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公开(公告)号：CN101672657B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910093742.2
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 基于多余度惯性测量信息的故障判断方法，所述的多余度用N表示，N≥3，方法步骤如下：(1)对N路惯性测量器件当前周期输出的脉冲转换为N路物理量信息Txi，i＝1、2...N；(2)将物理量信息Txi与Txj进行求差，并将得到的差值与预设的门限εx进行比较，若差值超过预设的门限εx，则设标志Δθij为1，否则Δθij为0；i＝1、2...N，j＝1、2...N且j≠i；(3)将与第i路有关的所有标志Δθij相加得到FTxi，若FTxi大于等于预设的阈值M，并且不等于FTx1、FTx2、...FTxN中的最小值，则表明第i路物理量信息Txi存在错误，即第i路惯性测量器件有故障；否则，则认为第i路惯性测量器件无故障；所述的预设的阈值M取值范围2～N-1；(4)等待N路惯性测量器件下一周期的输出脉冲，从步骤(1)循环执行。
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公开(公告)号：CN115657473B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211215779.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及运载火箭领域，具体公开了一种运载火箭增益和网络参数自适应调节的控制方法和系统。控制方法包括：获取第一箭体姿态偏差信号，第一箭体姿态偏差信号用于指示实际箭体姿态和理论箭体姿态之间的偏差；根据第一箭体姿态偏差信号执行自适应律操作，得到调节系数；根据调节系数调整第二箭体姿态偏差信号，得到箭体指令信号；根据箭体指令信号，控制箭体的姿态角和/或角速度。本申请的方案对弹性振动采用了幅值稳定进行控制，促使弹性振动幅值减小，直到自适应律达到最新的平衡态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114153193B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111431027.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请实施例提供一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别方法，包括：获取姿态控制系统发生极性故障的情况下飞行器对应的箭体角速度、姿态角偏差和受控指令，并获取极性故障的极性故障类型；将箭体角速度、箭体角加速度、姿态角偏差和受控指令确定为模型输入训练数据，将带有极性故障类型的模型输入训练数据确定为第一训练样本；利用第一训练样本构建姿态控制系统极性故障类型识别模型；利用姿态控制系统极性故障类型识别模型进行极性故障类型识别。这样能够识别姿态控制系统发生的极性故障类型并在线完成重构，避免故障产生更深远的影响。本申请还公开一种结合扩张状态观测器和BP神经网络的极性故障识别装置、电子设备、存储介质。
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公开(公告)号：CN114476133B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210039856.4
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本申请提供一种在线目标轨道规划方法、设备、存储介质，该方法包括：根据当前时刻的轨道面参数确定目标轨道参数；根据当前时刻的运动状态、终端时刻的运动状态和发动机信息计算由当前点到达目标点所需的第一速度增量；根据当前时刻的性能参数计算当前时刻所提供的第二速度增量；根据第一速度增量和第二速度增量修正目标轨道参数，进行目标轨道规划。本申请提供的方法，根据当前时刻的轨道面参数确定目标轨道参数，根据当前点到达目标点的第一速度增量和第二速度增量进行目标轨道规划，实现了突发事件下通过飞行任务的在线规划来进行飞行任务的挽救，进而提高控制系统对飞行过程中突发事件的主动处理能力。
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公开(公告)号：CN115790291A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211541454.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本公开属于运载火箭控制技术领域，具体而言涉及一种满足终端程序角约束的迭代制导修正系统，包括获取模块；判断调节模块，根据迭代程序角和期望终端程序角，判断是否需要对终端程序角进行调整；判断时间段模块，根据估计的火箭剩余飞行时间，判断火箭所处的时间阶段；第一计算模块，计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量；第二计算模块，计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量；和第三计算模块，计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量；修正模块，根据计算结果得到迭代制导速度补偿量，修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角；曲线调整模块，根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线，满足稳定性。
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公开(公告)号：CN115657473A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211215779.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及运载火箭领域，具体公开了一种运载火箭增益和网络参数自适应调节的控制方法和系统。控制方法包括：获取第一箭体姿态偏差信号，第一箭体姿态偏差信号用于指示实际箭体姿态和理论箭体姿态之间的偏差；根据第一箭体姿态偏差信号执行自适应律操作，得到调节系数；根据调节系数调整第二箭体姿态偏差信号，得到箭体指令信号；根据箭体指令信号，控制箭体的姿态角和/或角速度。本申请的方案对弹性振动采用了幅值稳定进行控制，促使弹性振动幅值减小，直到自适应律达到最新的平衡态。
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公开(公告)号：CN114476133A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210039856.4
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本申请提供一种在线目标轨道规划方法、设备、存储介质，该方法包括：根据当前时刻的轨道面参数确定目标轨道参数；根据当前时刻的运动状态、终端时刻的运动状态和发动机信息计算由当前点到达目标点所需的第一速度增量；根据当前时刻的性能参数计算当前时刻所提供的第二速度增量；根据第一速度增量和第二速度增量修正目标轨道参数，进行目标轨道规划。本申请提供的方法，根据当前时刻的轨道面参数确定目标轨道参数，根据当前点到达目标点的第一速度增量和第二速度增量进行目标轨道规划，实现了突发事件下通过飞行任务的在线规划来进行飞行任务的挽救，进而提高控制系统对飞行过程中突发事件的主动处理能力。
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