-
公开(公告)号：CN104925161A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330473.2
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。
-
公开(公告)号：CN104924294A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330474.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有并联腰结构的四足机器人，包括机架、并联腰结构和四条并联机械腿；其中，所述机架包括前部机架和后部机架，所述前部机架和后部机架之间通过并联腰结构连接，所述并联腰结构具有四个自由度；所述四条并联机械腿平均安装在前部机架和后部机架的两侧，其中每一条并联机械腿均相对于机架具有三个自由度，所述前部机架和后部机架在并联腰结构和四条并联机械腿的配合下，分别具有三维平移和三维转动六个自由度。所述并联腰结构包括一条辅支链和均布在辅支链周围的四条具有相同结构的主支链。本发明是一个机身姿态可变的足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。
-
公开(公告)号：CN102765434B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
-
公开(公告)号：CN116763442A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310400699.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联三级组合结构植入式机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台和宏动一级平台，其中，6轴微动台安装于宏动二级平台的上方，宏动二级平台通过腰关节与宏动一级平台相连接，宏动一级平台、宏动二级平台与腰关节共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在宏动二级平台位置实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，通过拖动牵引力控操作手柄，即可导引操纵宏动二级平台、宏动一级平台、腰关节的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
-
公开(公告)号：CN106299589B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201610770005.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于正交蜗轮蜗杆传动的X‑Y型天线，其包括传动装置和天线反射体，所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈空间正交分布。本发明通过两空间轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线在朝天天顶位置附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动方式，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪卫星过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115946792A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211684193.8
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032 , H02K7/10
Abstract: 本发明涉及一种机器人的腿部结构及机器人，该机器人的腿部结构主要是由用于构成足部的第一肢体构件、与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件、设置于机器人的主体部上的动力机构，以及摇杆构件机构等构成。摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接；其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件。与现有技术相比，本申请提供的机器人的腿部结构及机器人，可以在不影响电机对腿部构件驱动的情况下，方便电机的位置布局，并提升电机的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN114310963A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210053605.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种滑雪多足机器人，所述机器人包括：机器人本体、前腿组件以及后腿组件，所述前腿组件和所述后腿组件分别与所述机器人本体转动连接，同一侧设置在所述前腿组件和所述后腿组件还与滑雪板转动连接。本申请重心低，稳定性高，并且同一侧设置的所述前腿组件和后腿组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于两条腿控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
-
公开(公告)号：CN111976859B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
-
公开(公告)号：CN109733503B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
-
公开(公告)号：CN109773759B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910205429.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
76
records
(took 0.043 seconds)
