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公开(公告)号：CN111846000A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010751681.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人腿部结构，包括车轮、小腿连杆、缓冲储能弹簧、大腿连杆、小腿驱动电机、大腿驱动电机和第一小腿传动连杆，大腿驱动电机和小腿驱动电机能够独立转动，分别带动大腿连杆和第一小腿传动连杆转动；当车轮冲击着地时，小腿连杆与大腿连杆之间的夹角减小，缓冲储能弹簧能够降低传输到大腿驱动电机和小腿驱动电机的冲击载荷。本发明采用并联形式的缓冲储能弹簧，不但降低足端与地面接触时对电机的冲击，而且可以存储能量，有效减小驱动电机的峰值扭矩，采用的腿部构型所需的电机数量较少，有较大的工作空间，可以适用于复杂地形环境下行走；本发明具有质量轻和转动惯量小的优点。
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公开(公告)号：CN113815743A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111197388.5
申请日：2021-10-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。本发明具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动、探测与作业需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111942491B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111942491A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111976859B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111976859A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111846002A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010753450.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿复合移动机器人，包括：机械腿、上躯干、下躯干和腰部旋转电机，上躯干和下躯干之间通过腰部旋转电机连接；机械腿设置有多条，采用多连杆进行串联，分别与上躯干和下躯干相连；腰部旋转电机能够实现机器人在轮式移动模式和腿式移动模式下的多方位转向。机器人的六条轮腿中，三条腿与上躯干连接，三条腿与下躯干连接，与同一个躯干连接的三条腿成等边三角形布置，两个躯干上连接的轮腿构成的等边三角形全等。本发明所提供的一种具有腰部转向机构的六轮腿复合移动机器人具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动与探测需求。
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