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公开(公告)号：CN111846000A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010751681.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人腿部结构，包括车轮、小腿连杆、缓冲储能弹簧、大腿连杆、小腿驱动电机、大腿驱动电机和第一小腿传动连杆，大腿驱动电机和小腿驱动电机能够独立转动，分别带动大腿连杆和第一小腿传动连杆转动；当车轮冲击着地时，小腿连杆与大腿连杆之间的夹角减小，缓冲储能弹簧能够降低传输到大腿驱动电机和小腿驱动电机的冲击载荷。本发明采用并联形式的缓冲储能弹簧，不但降低足端与地面接触时对电机的冲击，而且可以存储能量，有效减小驱动电机的峰值扭矩，采用的腿部构型所需的电机数量较少，有较大的工作空间，可以适用于复杂地形环境下行走；本发明具有质量轻和转动惯量小的优点。
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公开(公告)号：CN118516593A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310137448.7
申请日：2023-02-20
Abstract: 一种低成本高强韧高耐热压铸镁合金及其制备方法，所述高强韧高耐热压铸镁合金是在常规AZ91D镁合金的基础上，通过Si与La或Ce元素的复合添加，在不添加任何价格昂贵的稀土元素及保证合金具有优良的铸造性能的前提下，解决现有镁合金无法同时兼顾高耐热性和高强韧的问题，有效提高了镁合金在室温及高温(175℃)条件下的力学性能，使镁合金获得较好的耐热性。该镁合金的室温屈服强度为190～200MPa，抗拉强度为270～280MPa，延伸率为5～7％；175℃高温条件下，屈服强度为140～150MPa，抗拉强度为185～205MPa，延伸率为17～22％；扩展了镁合金在汽车上的应用范围。
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公开(公告)号：CN105037604A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510270702.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: C08F214/26 , C08F216/14 , C08F8/44 , C08F8/30 , H01M4/94 , H01M4/88
Abstract: 本发明涉及燃料电池用短链全氟磺酰胺阴离子离聚物及其制备和应用，基于全氟磺酰基乙烯基醚与四氟乙烯共聚合成短链的全氟磺酰氟前驱体(S-RfSO2F)，将难溶的S-RfSO2F转变为可溶的短链全氟磺酰胺S-RfSO2NH2，侧链上的活性氨基基团参与含有季铵基团的单体发生亲核取代生成含有季铵基团的可溶性短链全氟磺酰胺离聚物，该离聚物一方面可采用溶液流延法成膜后碱化得到具有阴离子传导功能的交换膜，另一方面可用作碱性燃料电池中催化剂的浆料来制备膜电极。
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公开(公告)号：CN101059872A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710041718.5
申请日：2007-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种计算机应用技术领域的用于矿山机械上的面向圆锥破碎机性能优化的实时可视化仿真方法。包括步骤一，石块几何模型构造统一方法的建立；步骤二，面向实时显示的石块快速纹理映射方法建立；步骤三，破碎机优化计算与石块模型生成之间的映射关系建立。本发明能够避免或减少实物试验，一方面大大节省了成本，一方面加快了破碎机参数的优化进程，节省了大量的时间。本发明的建模方法除了同样可用于山峰建模以外，还具有结果可控性强、建模效率高的特点。
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公开(公告)号：CN114645170A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210242706.3
申请日：2022-03-11
Abstract: 本发明公开了一种可快速高温固溶处理的铸造镁稀土合金及其制备方法，所述镁合金的组分及其质量百分比为：1.4～2.0％Nd，2.0～3.0％Gd，0.04～0.20％Zn，0.1～0.4％La，0.3～0.7％Zr，杂质元素Si、Fe、Cu和Ni的总量小于0.2wt.％，余量为Mg；所述制备方法包括烘料、熔镁、添加合金元素、精炼、铸造成型、热处理等工序。本发明通过合金成分的优化设计，获得的可快速高温固溶处理的铸造镁稀土合金，可以显著缩短高温固溶时间、提高固溶处理效率，同时保证合金具有较高的强度与塑性。本发明也为高强度铸造镁稀土合金在线连续固溶处理工艺的实施提供了材料基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111976859B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111976859A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111846002A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010753450.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿复合移动机器人，包括：机械腿、上躯干、下躯干和腰部旋转电机，上躯干和下躯干之间通过腰部旋转电机连接；机械腿设置有多条，采用多连杆进行串联，分别与上躯干和下躯干相连；腰部旋转电机能够实现机器人在轮式移动模式和腿式移动模式下的多方位转向。机器人的六条轮腿中，三条腿与上躯干连接，三条腿与下躯干连接，与同一个躯干连接的三条腿成等边三角形布置，两个躯干上连接的轮腿构成的等边三角形全等。本发明所提供的一种具有腰部转向机构的六轮腿复合移动机器人具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动与探测需求。
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公开(公告)号：CN114645170B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210242706.3
申请日：2022-03-11
Abstract: 本发明公开了一种可快速高温固溶处理的铸造镁稀土合金及其制备方法，所述镁合金的组分及其质量百分比为：1.4～2.0％Nd，2.0～3.0％Gd，0.04～0.20％Zn，0.1～0.4％La，0.3～0.7％Zr，杂质元素Si、Fe、Cu和Ni的总量小于0.2wt.％，余量为Mg；所述制备方法包括烘料、熔镁、添加合金元素、精炼、铸造成型、热处理等工序。本发明通过合金成分的优化设计，获得的可快速高温固溶处理的铸造镁稀土合金，可以显著缩短高温固溶时间、提高固溶处理效率，同时保证合金具有较高的强度与塑性。本发明也为高强度铸造镁稀土合金在线连续固溶处理工艺的实施提供了材料基础。
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公开(公告)号：CN116020979A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310082511.1
申请日：2023-01-18
Abstract: 本发明提供了一种镁合金轮毂旋压毛坯重力铸造成型方法，包括以下步骤：S1、准备镁合金轮毂旋压毛坯模具；S2、模具安装与加热：将所述镁合金轮毂旋压毛坯模具安装在重力铸造机上，通过电阻加热片加热所述镁合金轮毂旋压毛坯模具获得适合镁合金轮毂旋压毛坯成型的非均匀模具温度场；S3、镁合金熔体注入浇包；S4、重力铸造；S5、低压力挤压：通过所述重力铸造机进行低压力挤压；S6、开模取件。本发明通过采用低压力挤压补缩措施、通过原位加热获得的非均匀温度场，可以有效提高轮毂的材料利用率，有效的解决了镁合金轮毂旋压毛坯成型中轮辋轮辐交界处缩孔/热裂、安装盘处缩松/缩孔等铸造缺陷的行业性难题，实现镁合金轮毂旋压毛坯合格铸件的生产。
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