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公开(公告)号：CN112428278A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011159428.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
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公开(公告)号：CN112220559A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011114781.9
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的重力与偏置力确定方法及装置。该机械臂的重力与偏置力确定方法包括获取机械臂的力旋量组，其中，力旋量组通过机械臂上安装的力传感器获取；根据力旋量组，通过岭回归算法确定机械臂的质心；根据力旋量组和质心，通过最小二乘法确定机械臂的重力和机械臂的偏置力。本申请为了提供一种对力传感器的重力和偏置力快速确定的方法。
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公开(公告)号：CN111168718A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010005860.X
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。
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公开(公告)号：CN109793573A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910111703.4
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109669545A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910055484.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。本申请解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109646091A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910055481.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。
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公开(公告)号：CN109646090A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910055048.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种穿刺针控制方法。该方法包括获取待穿刺部位的位置与穿刺针的位置；根据所述待穿刺部位的位置与所述穿刺针的位置控制所述穿刺针向所述待穿刺部位的位置进动；接收所述穿刺针对所述待穿刺部位进行穿刺时反馈的反作用力；根据所述反作用力控制所述穿刺针继续运动，以完成对所述待穿刺部位的穿刺操作。本申请还提供了一种实施上述穿刺针控制方法的穿刺针控制装置。本申请解决了相关技术中因无法实时显示人体病灶位置与活检针、消融针的相对位置导致的手术效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN104162226A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410328195.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架与中间连接件连接在一起，针芯固定在针芯把持架的卡槽内，可拆换弹夹支撑架固定在支撑板的底部，可拆换弹夹固定在可拆换弹夹支撑架内，针芯导管位于可拆换弹夹右端的顶部与粒子通道相通，粒子排列在粒子仓内由连接粒子压轴的弹簧压缩，弹夹盖与可拆换弹夹连接在一起，针套定位件固定在可拆换弹夹的底部。本发明可实现完全自动植入放射性粒子，操作简单，又能适合连接不同厂家提供的穿刺针。
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公开(公告)号：CN102462533B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201010540511.4
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。本发明提高了手术的自动化程度，还提高了手术精度和稳定性。本发明的大臂关节和小臂关节不仅机构尺寸小，而且实现了大力矩传动。
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公开(公告)号：CN103353292A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310321439.X
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，具体涉及一种自动测量装置。一种整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置，其技术方案是是，它包括：执行装置与控制装置；控制装置根据既定的程序对执行装置进行控制，从而实现对螺栓拉伸机的拉伸量的测量；在有限狭小的空间内实现了对螺栓拉伸量的精确、高效、安全、自动测量，缩短了人员在辐射环境下的滞留时间，减少了其所接受的辐射剂量，保护了操作人员的健康。同时，此项技术可以移植到其他恶劣环境的自动测量，弥补了国内在此方面的技术缺失。
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