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公开(公告)号：CN113276158A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110515330.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的双自由度关节，双自由度关节由转轴、第一转子和第二转子组成，转轴、第一转子和第二转子内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；关节具有两个旋转自由度，由两个执行器驱动，双自由度关节增加了运动的灵活性，减小了关节的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN112722113A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110231362.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种电液混合双足机器人驱动系统。对于大负载关节采用液压驱动，提高关节驱动力和抗冲击能力，对于小负载关节采用电机驱动，减少驱动系统能量消耗；液压动力源包括高压储能单元和低压储能单元，液压驱动单元和液压泵分别通过负载压力匹配单元和油源压力匹配单元接入高压储能单元或低压储能单元，进一步减小驱动系统能量消耗；通过电液混合驱动系统参数整定，减小驱动系统能量消耗，提高驱动系统能量密度，从而实现电液混合驱动系统高效驱动的目的。
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公开(公告)号：CN112692868A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062715.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种两端输出的一体化关节，属于机器人技术领域，该一体化关节包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、输出端延伸轴和外壳延伸部；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴为中空结构；所述减速器和编码器设置于外壳内，所述减速器的输出端、输出端延伸轴和从动输出端依次固定连接，所述输出端和从动输出端分别设有避位孔，所述输出端延伸轴贯穿轴，且所述输出端延伸轴与轴转动连接；所述外壳延伸部分别设置于外壳的两端。本发明提供的一体化关节解决了一体化关节只能侧面安装的问题。
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公开(公告)号：CN112692865A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110062378.4
申请日：2021-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节，包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、外壳延伸部、支撑轴、支撑轴承、第一传动装置和第二传动装置；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴的一端设有编码器，所述轴的另一端与减速器的输出端连接，所述输出端与外壳延伸部固定连接，所述外壳延伸部上设有避位孔；所述轴为中空结构，所述轴内设支撑轴和支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与轴配合，所述支撑轴承的内圈与支撑轴配合，所述支撑轴贯穿外壳，所述支撑轴的两端设有安装特征；所述第一传动装置设置于外壳的外侧，所述第二传动转装置设置于输出端的端面上。本发明的一体化关节结构紧凑、具有更大的自由度。
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公开(公告)号：CN112278105A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116058974B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN116058974A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310196969.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种手术机器人和手术系统。手术机器人包括安装座和设置于安装座上的固定组件、导向组件和捻送组件。固定组件用于将输尿管软镜固定安装于安装座。导向组件位于捻送组件和固定组件之间，并与输尿管软镜的工作通道连通。捻送组件用于夹紧并驱动钬激光光纤，以使得钬激光光纤穿过导向组件后在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中的手术机器人能够在手术过程中，通过捻送组件实现钬激光光纤在输尿管软镜中的进给，而无需额外的手术助手，并且保证了手术的精密性，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN114435505B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN114818444B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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公开(公告)号：CN112810832B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110168767.5
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/00 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
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