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公开(公告)号：CN111547062A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010350158.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN110850895A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910717053.8
申请日：2019-08-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标状态方程和目标函数，其中，所述目标状态方程包括状态量；根据所述目标状态方程和目标函数利用LQR控制算法确定最优控制增益；根据所述最优控制增益与所述状态量的乘积确定最优控制量；根据所述最优控制量控制方向盘转角，以使车辆进行目标路径跟踪，通过本发明的技术方案，能够实时性更高，适合嵌入式低算力控制器使用，既可以利用优化理论权衡目标，寻求近似最优解，又适宜实车应用。
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公开(公告)号：CN110834633A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911001671.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。该车辆速度的控制方法，包括：获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；获取所述车辆行驶路线的路况信息；根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。本发明实施例的技术方案，通过综合考虑速度差值及路况信息进行车速控制，实现了复杂路况下车辆速度的自动控制，控制精度高，简化了驾驶员的操作并提升了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN110606121A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910805294.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及车辆的转向控制技术领域，公开一种线控转向路感模拟控制方法，其包括以下步骤：通过动力学构建转向负载模型计算转向阻力矩，通过转向电机的输出力矩构建负载状态观测器计算转向负载力矩；根据转向阻力矩和转向负载力矩，得到综合输出力矩；建立电动助力转向系统模型，计算助力转向输出力矩；结合助力转向输出力矩和综合输出力矩得出路感力矩，进而为路感装置反馈路面信息。本发明所公开的线控转向路感模拟控制方法综合了动力学构建转向负载模型和构建负载状态观测器的优势并互补不足，获得一个比较舒适的接近真实的综合输出力矩，进而结合电动助力转向系统模型计算助力转向输出力矩，为路感装置反馈路面信息。
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公开(公告)号：CN110435561A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910683163.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R16/02 , B60R16/037
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统和车辆。其中，车辆控制方法，包括：底盘控制器控制目标车辆进入用户选定的控制模式；当目标车辆进入手势控制模式时，底盘控制器根据接收的手势操作控制指令，控制目标车辆执行对应的控制操作。通过对用户的手势进行识别解析为手势操作控制指令，能够控制目标车辆完成常规的驾驶动作，操控手势简单，操控过程直观明确，提高了智能驾驶的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113902154B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111266505.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的预约系统、方法和介质。该系统包括：终端客户端、后台服务端、车辆服务端和无人驾驶系统；通过终端客户端向后台服务端发送车辆预约请求，后台服务端接收至少一个终端客户端发送的车辆预约请求，并根据车辆班次确定目标无人驾驶车辆，并将车辆预约请求发送至目标无人驾驶车辆对应的车辆服务端，车辆服务端根据车辆班次确定行驶路线，并将行驶路线和根据预约站点信息生成的到站停车指令发送至无人驾驶系统，以使无人驾驶系统按照行驶路线控制车辆行驶，以及按照到站停车指令控制车辆停车，实现了针对无人驾驶车辆的在线预约，在提升用户更好地体验无人驾驶的同时，便于对无人驾驶车辆的管理和资源的合理调配。
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公开(公告)号：CN113928340A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111247962.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆预设区域范围内的目标障碍物信息；确定与每个目标障碍物信息相对应的目标膨胀检测框；根据各目标膨胀检测框、所述目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆所属行驶道路的车道边界线信息，确定与所述目标车辆相对应的至少一条待使用避障行驶路径；根据各待使用避障行驶路线中各个离散点与各目标膨胀检测框之间的相对位置信息，确定目标避障行驶路径。本发明实施例解决了传统车辆在自动驾驶时无法自动避开路障，造成交通事故频发的问题，确定了避障行驶路径，减少了交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN113899378A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111149197.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆状态信息、终点位置和道路信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车辆位置；基于所述当前车辆位置、所述终点位置和所述道路信息确定当前导航路径中是否包含目标车道；若是，则确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息。在上述技术方案中，通过判断当前导航路径中是否包含目标车道，充分考虑了车道情况，使得到的处理信息更加可靠，此外，横纵向处理信息是横纵向配合的决策结果，更符合人类驾驶员的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN111547131B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010333346.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/02 , B62D101/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆转向参数确定方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：获取第一车速信息和第二车速信息，当第一车速信息和第二车速信息均有效时，根据预设条件在第一车速信息和第二车速信息中确定目标车速信息；当第一车速信息和第二车速信息中任一车速信息失效时，将另一有效的车速信息确定为目标车速信息；根据目标车速信息调整车辆转向参数。这样可以实时对车辆的车速进行校验与校正，从而有效避免轮速信号出现问题或EPS系统故障而影响车辆的转向助力。
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公开(公告)号：CN110435561B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910683163.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R16/02 , B60R16/037
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统和车辆。其中，车辆控制方法，包括：底盘控制器控制目标车辆进入用户选定的控制模式；当目标车辆进入手势控制模式时，底盘控制器根据接收的手势操作控制指令，控制目标车辆执行对应的控制操作。通过对用户的手势进行识别解析为手势操作控制指令，能够控制目标车辆完成常规的驾驶动作，操控手势简单，操控过程直观明确，提高了智能驾驶的控制精度。
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