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公开(公告)号：CN115892011A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211508679.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：基于车辆的行驶数据，确定车辆的行驶状态；响应于行驶状态为弯道行驶状态，采集行驶数据中的待处理数据，其中，待处理数据包括：车辆的行驶道路的道路曲率、车辆的横摆角速度和车辆的横摆跟踪误差；基于模糊规则对待处理数据进行模糊处理，得到车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆进行弯道行驶。本发明解决了车辆的弯道行驶性能差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111797751B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010608431.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V40/20 , G06V10/774 , G06T7/207
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定当前时刻至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息；将所述至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，联合输入到预先训练的行人轨迹预测模型；以及，将单个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，单独输入到所述行人轨迹预测模型；通过所述行人轨迹预测模型，确定所述单个目标行人在当前时刻后预设时间段的预测运动轨迹，以辅助进行自动驾驶。采用本申请方案，会融合行人在当前时刻的历史头部姿态信息和历史运动轨迹信息，来对行人在当前时刻后的轨迹进行预测，能大幅度提高行人轨迹的预测准确度，进而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115512696A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211145146.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模拟训练方法及车辆。其中，该方法包括：采集车辆环境中的第一语音数据；利用目标语音识别模型对第一语音数据进行识别，得到第一识别结果；基于第一识别结果确定第一语音数据的分类结果；基于分类结果对第一语音数据中的目标语音数据进行标注，得到第一训练数据；基于第一训练数据对目标语音识别模型的模型参数进行更新。本发明解决了相关技术中语音数据的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115140091A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210753584.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：采集目标车辆的行车环境数据，行车环境数据包括目标车辆的车辆数据和障碍物数据；利用深度神经网络模型对行车环境数据进行分析，得到决策动作，其中，深度神经网络模型基于回报函数和深度强化学习算法构建并训练，回报函数用于根据目标车辆至少两个时刻的行车速度和行车位移对深度神经网络模型进行训练；控制目标车辆执行决策动作。本发明解决了决策模型中的回报函数设计不合理，进而导致模型输出的决策结果不够合理的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987478A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210601119.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请公开了一种车辆变道方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。通过本申请，解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。
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公开(公告)号：CN114348025A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114349.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；驾驶安全中心，用于根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。该监控系统可用于对车辆自动驾驶进行监控，保证车辆自动驾驶安全。
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公开(公告)号：CN111731307B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010601627.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转弯控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：接收通过定位导航系统所捕获的车辆当前位置信息和车辆所处目标弯道中的目标路点信息，以及通过设定传感器捕获的所述车辆的当前车速信息；根据所述当前位置信息、目标路点信息以及当前车速信息，确定所述车辆的横向控制输入信息以及纵向控制输入信息；根据所述横向控制输入信息通过模型预测控制，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述纵向控制输入信息通过比例积分微分控制，确定所述车辆的行驶加速度；根据所述方向盘转角以及行驶加速度控制所述车辆转弯。本发明实施例提供的技术方案，使得车辆转弯控制时能够通过曲率较大的弯道，提高了稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111709923A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010524825.9
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。使用本发明的技术方案，可以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。
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公开(公告)号：CN110626336A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910903942.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，该系统包括：由功能运行模块组成的车辆正常驾驶组件，所述功能运行模块包括功能激活单元、驾驶员接管单元、自动停车单元以及驾驶员超控单元。本发明实施例提供的技术方案，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。
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