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公开(公告)号：CN114987479B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210608171.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60K17/346 , B60K17/344 , B60W50/00 , B60W10/14
Abstract: 本发明公开了一种分动器滑行防抱死控制方法，属于分动器控制技术领域。分动器滑行防抱死控制方法包括以下步骤：S10：分动器的预加载扭矩T1计算；S20：主驱动轴的目标速度vm，target计算；S30：确定防抱死闭环控制的条件；S40：闭环控制扭矩分动器的闭环控制扭矩Ttarget计算；S50：闭环控制扭矩分动器的滑行防抱死控制扭矩Tt计算，使车辆启动防抱死闭环控制后，能够按照计算出的Tt值增加或者降低闭环控制扭矩分动器的滑行防抱死控制扭矩，从而避免闭环控制扭矩车辆出现抱死。其优点在于：能够保证整车滑行的稳定性。
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公开(公告)号：CN118953053A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411087309.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取车辆的行驶信息，其中，行驶信息用于指示车辆的行驶状态；基于行驶信息，对车辆在行驶过程中的车速进行预测，得到预测车速；基于车辆的方向盘转角与预测车速，确定车辆的目标车速，其中，目标车速至少包含车辆的左侧目标车速和车辆的右侧目标车速；利用目标车速，控制车辆的驱动电机对车辆进行行驶控制。本发明解决了无法全面控制车辆行驶的技术问题。
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公开(公告)号：CN118665583A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410780518.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备。该方法包括：监测车辆的原地掉头指令；响应于原地掉头指令，确定车辆的至少一车轮的功能状态，其中，功能状态用于表征对应的车轮具有后转功能；基于功能状态，确定车辆的原地掉头方向，其中，原地掉头方向用于表征对车辆进行原地掉头的方向；按照与原地掉头方向对应的控制策略，控制车辆进行原地掉头，其中，控制策略用于控制车轮的扭矩。本发明解决了无法控制车辆进行原地掉头的技术问题。
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公开(公告)号：CN118254766B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410666354.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆挡位切换控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法涉及车辆控制领域，包括：确定车辆当前进行的挡位切换方式，其中，挡位切换方式包含多个挡位切换阶段；在开始执行任意一个挡位切换阶段的时候，获取车辆上动力设备的设备运行参数；基于设备运行参数，构建任意一个挡位切换阶段的挡位控制策略；按照多个挡位切换阶段的挡位控制策略依次在多个挡位切换阶段控制动力设备运行，以控制车辆进行挡位切换。本发明解决了相关技术中对车辆挡位进行切换时的稳定性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118323139A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410557921.1
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆脱困控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：响应于接收到牵引模式的激活指令，获取车辆的当前档位和加速踏板信号；基于当前档位和加速踏板信号，控制车辆的绞盘轴转动，其中，绞盘轴用于表征车轮上安装有预设螺栓的驱动轴，预设螺栓的栓头长度大于预设长度，预设螺栓上固定有牵引绳的一端，牵引绳的另一端固定在固定物体上。本发明解决了相关技术中车辆从地面条件较差的场景中脱困的难度大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113665575B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111008921.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W50/08
Abstract: 本发明公开了一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质。适时四驱控制方法包括：A、工作模式：根据车辆状态识别和车辆模式选择，确定适时四驱系统工作模式；B、前馈控制：根据车辆工作模式和驾驶员操作信息确定不同四驱系统工作模式对应的前馈扭矩；C、反馈控制：包括横摆反馈控制和滑差反馈控制，根据车辆横摆率偏差和前后轴滑差实现闭环反馈控制，计算出满足车辆操稳和牵引需求的反馈扭矩；D、扭矩限制：根据适时四驱系统工作模式、车辆工作状态和ESP指令，计算适时四驱系统扭矩上限，确保适时四驱系统安全和车辆稳定。本发明能根据车辆行驶状态自动调节适时四驱系统，实现两驱/四驱工作模式，提升车辆牵引性、安全性、经济性和操稳性。
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公开(公告)号：CN113682309B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111009130.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/10 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。方法包括：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate；Tyawrate＝kp(ωtarget‑ωreal)；kp＝ksteerkcskυ；Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。
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公开(公告)号：CN117163157A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311127673.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置及车辆。其中，该方法涉及车辆控制领域，包括：获取车辆的目标参数，其中，目标参数包括：车辆的目标横摆角速度参数、车辆的后轮转向前馈标定控制参数、车辆的四电机扭矩分配前馈控制标定参数；基于目标参数，确定车辆的后轮转向控制参数与车辆的四电机扭矩分配参数；基于后轮转向控制参数和四电机扭矩分配参数，对车辆进行控制。本发明解决了相关技术中对车辆控制的控制准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113635908B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111007242.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其车速估计方法、装置，车辆包括多个车轮，车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个车速估计周期包括：实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及车辆的运行状态；车辆的运行状态至少包括车辆的行驶方向以及车辆中各器件之间的通讯状态；根据车辆中各个车轮的当前轮速以及上一车速估计周期的参考车速，确定车辆的当前参考车速；根据车辆中各器件之间的通讯状态，判断车辆是否存在通讯故障；若否，则将当前参考车速作为车辆当前估计车速的车速值；根据车辆的行驶方向确定当前估计车速的矢量参数；根据当前估计车速的车速值和当前估计车速的矢量参数，确定车辆的当前估计车速。
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公开(公告)号：CN116639104A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310747084.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/064
Abstract: 本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备。其中，该方法包括：获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统。本申请解决了由于相关技术中对车辆的控制以协调控制为主造成的功能交互复杂以及信号传输延时大的技术问题。
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