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公开(公告)号：CN118690815A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410778695.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种模型剪枝方法、装置、设备和存储介质，涉及模型剪枝技术领域。该方法包括：根据预先设定的剪枝比例和初始模型中各卷积层的重要度对初始模型进行剪枝，得到剪枝模型，其中，剪枝模型在测试数据集上的第一损失函数值满足第一阈值条件；对剪枝模型进行模型优化，得到优化模型，并在测试数据集上计算优化模型的第二损失函数值；在确定第二损失函数值不满足第二阈值条件的情况下，返回执行根据预先设定的剪枝比例和初始模型中各卷积层的重要度对初始模型进行剪枝，直至第二损失函数值满足第二阈值条件；将上一优化模型确定为目标模型。通过本发明实施例的技术方案可以在优化模型大小的同时提高剪枝后模型的精度。
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公开(公告)号：CN118586272A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410663864.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种传感器配置参数确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取虚拟车辆对应的初始测试场景、初始传感器配置参数集合以及目标测试场景集合；基于初始测试场景和初始传感器配置参数集合对虚拟车辆进行感知测试，得到初始传感器配置参数集合中每组初始传感器配置参数对应的初始测试数据；根据初始测试数据和目标测试场景集合确定待优化传感器配置参数；在将待优化传感器配置参数配置至目标车辆后，控制目标车辆执行预设路径计划，并接收目标车辆发送的实际测试数据；根据实际测试数据和待优化传感器配置参数确定目标传感器配置参数，通过本发明的技术方案，能够更加安全、高效地对车辆的传感器进行配置。
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公开(公告)号：CN112485774B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011348586.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
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公开(公告)号：CN116559848A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310692688.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开一种激光雷达的性能识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：确定激光雷达的非识别盲区；在非识别盲区没有放置目标物体时，根据激光雷达的特征信息和地面的特征信息计算非识别盲区的点云分布，得到理想无遮挡点云分布；在非识别盲区放置目标物体时，从理想无遮挡点云分布中去除目标物体的遮挡点云，得到理想有遮挡点云分布，并获取激光雷达测量到的非识别盲区的点云分布，得到实际有遮挡点云分布；根据理想有遮挡点云分布和实际有遮挡点云分布从非识别盲区识别出积水区域和潮湿区域；根据积水区域的面积和潮湿区域的面积确定激光雷达的性能识别结果。即本申请的方案，能够识别激光雷达性能，从而增强激光雷达的实用性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116524471A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310497273.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/98
Abstract: 本公开实施例提供了置信度阈值的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本信息；根据第一中心点位置信息和/或第一尺寸信息对标注信息进行过滤，获得过滤后的标注信息；基于设定检测模型和设定分割模型分别对车辆周围环境信息进行识别，获得第一障碍物信息和第二障碍物信息；根据过滤后的标注信息、第一障碍物信息及第二障碍物信息确定目标障碍物信息；根据目标障碍物信息对应的置信度确定每个障碍物类别的置信度阈值。本公开实施例，可以提高置信度阈值的准确率，从而可以减少车载雷达感知所造成的漏检误检。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115862330A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211509941.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/017 , G08G1/123 , G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：响应于检测到目标车辆进入停车场，获取停车场的当前数据，以及目标车辆的车辆信息；基于当前数据，从多个车位中确定满足车辆信息的目标车位；基于车辆信息向目标车辆发送接管请求；响应于接收到目标车辆发送的接管请求对应的确认指令，控制目标车辆停放于目标车位。本发明解决了停车场管理不到位导致停车效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115393390A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210411847.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：利用目标检测模型获取目标检测信息；根据目标跟踪模型对目标检测信息进行状态预测，得到状态预测信息；基于目标检测信息和状态预测信息构建关联矩阵，得到匹配结果；基于匹配结果确定目标对象的位置信息。本发明解决了相关技术中在对跟踪目标与检测目标的匹配过程中，由于跟踪目标与检测目标其两者特征差异不明显造成匹配不够精准的技术问题。
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公开(公告)号：CN115390035A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210910160.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆进出隧道的检测方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：车辆沿道路行驶，实时采集车辆所处的第一预设范围内的点云数据，其中点云数据包括静止点云数据和动态点云数据；从静止点云数据中提取得到路沿点云数据；基于静止点云数据和路沿点云数据，从处于第一预设范围内的道路区域中识别出隧道区域和非隧道区域，其中，在车辆沿道路的行驶过程中，隧道区域和非隧道区域的区域范围基于车辆的行驶动态变化；基于隧道区域和非隧道区域的区域范围的变化量，确定车辆进出隧道的情况。本发明解决了现有的车辆进出隧道的检测方法难以适应复杂多变的实际道路隧道场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN114898333A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210481554.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本申请公开了一种点云数据的分类标注方法及装置。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶路径上的点云数据集合；剔除点云数据集合中的地面点云数据得到目标点云数据集合；将点云数据集合进行聚类得到包络框集合，将包络框集合中与目标车辆中的点云数据识别装置的检测框重合的第一目标包络框对应的物体标注为第一类型，将包络框集合中不与检测框重合的第二目标包络框对应的物体标注为第二类型，以完成点云数据的分类标注，其中，检测框用于提取点云数据。本申请解决了车辆行驶过程中由于没有对获取到的障碍物对应的点云数据进行预先的分类标注造成的障碍物检测准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114763997A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210391973.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆采集到的雷达点云数据的处理方法、装置及电子设备。其中，车辆上部署有雷达感知系统，该方法包括：获取雷达感知系统采集到的原始点云数据，其中，原始点云数据至少包括：毫米波雷达采集到的2D点云集合，以及激光雷达采集到的3D点云集合；将毫米波雷达采集到的2D点云集合与激光雷达采集到的3D点云集合中的点云进行逐点匹配，输出至少一组匹配成功的目标点云集，其中，每组目标点云集中包括：采集时间同步的两帧点云；将目标点云集分别输入至点云融合器，对目标点云集中的两帧点云进行前融合得到融合点云；将融合点云输入至检测器。本发明解决了相关技术中对目标对象的检测准确度较低的技术问题。
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