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公开(公告)号：CN113836251B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111094754.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种认知地图构建方法、装置、设备及介质。其中，认知地图构建方法，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图。本发明实施例的技术方案，通过对道路中心点进行实时矢量化建模，提高车辆局部定位精度，并且通过多方位的图像构建认知地图语义层信息，提高车辆全局定位精度。
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公开(公告)号：CN118310517A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244792.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06T3/4038
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中在相似度较高的场景中，容易导致闭环检测失效或者错误，从而影响后续地图的构建等问题等问题。
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公开(公告)号：CN118310501A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244804.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个车辆在目标区域内发送的行车参数数据和图像数据；基于行车参数数据和图像数据确定图像数据中的多个共视区域，并基于多个共视区域优化每个车辆的位姿，以利用优化后的位姿得到目标区域内多个车辆的目标全局位姿图；根据目标全局位姿图构建目标区域的地图，或者更新目标区域的地图，以得到目标区域的实际地图。由此，解决了相关技术中，难以同时保证地图精度和地图数据的更新维护速度，存在一定的安全隐患，影响用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN118294970A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410244762.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V20/70 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前点云数据；基于当前点云数据得到当前定位全连接图；逐一计算当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，得到相似度计算结果，以基于相似度计算结果得到与当前点云数据相匹配的目标关键帧；基于目标关键帧与先验地图坐标系的映射关系，得到车辆的当前初始位姿，并对初始位姿进行重定位，得到车辆的初始定位结果。由此，解决了相关技术中，会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN113959457B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111223101.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车辆和介质。在自动驾驶车辆在隧道路段行驶过程中，从路侧设备接收自动驾驶车辆的第一位置信息和路侧设备的位置信息；其中，所述第一位置信息由路侧设备检测得到；所述路侧设备设置在所述隧道路段中；通过定位模块确定自动驾驶车辆的第二位置信息；采用卡尔曼滤波算法，对所述车辆的第一位置信息和车辆的第二位置信息进行融合，得到车辆的融合位置信息。本发明实施例的技术方案解决了隧道场景，由于长时间的信号遮挡，自动驾驶车辆无法使用单一种类的定位方式进行准确定位的问题，提高了自动驾驶车辆在隧道路段中定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117495907A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482001.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多目标运动估计与跟踪方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收包括多个待检测对象的当前帧以及前一帧对应的待处理特征信息；基于目标对象跟踪模型对当前帧以及待处理特征信息进行处理，得到与当前帧对应的目标对象跟踪结果。本发明实施例的技术方案，实现了在对图像中的多个目标对象同时跟踪的情况下，保证目标对象长期跟踪不丢失的效果，进而，提升了目标跟踪效果和跟踪准确率。
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公开(公告)号：CN116862890A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310911120.6
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/90 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车门的流水线确定方法、装置、设备及介质，涉及车辆装配技术领域。包括：获取目标车门的车门图像；从车门图像中确定目标车门的车框区域和门护板区域，并确定车框区域的颜色信息和门护板区域的颜色信息；若门护板区域的颜色信息与预设颜色信息不同，则根据车框区域的颜色信息和门护板区域的颜色信息，确定目标车门的目标流水线，目标流水线用于对目标车门进行处理。本方案根据车门图像中确定的车框区域和车门区域的颜色信息，确定目标流水线，相比现有技术中采用人工识别门护板颜色和对车门进行人工调整处理的方式，提高了门护板的错漏装检测效率，车门处理效率和门护板的装配准确率。
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公开(公告)号：CN113819918B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111095051.3
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点；根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率；根据所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，从所述地图候选点中选择当前时刻地图备选点；根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果。通过上述技术方案，提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN115546785A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211504429.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种三维目标检测方法及装置。其中，该方法包括：获取待检测目标所在三维候选区域内的原始点云，其中，原始点云中包括多个第一待检测点；将三维候选区域范围内的多个第一待检测点进行归一化处理，得到多个第二待检测点；对多个第二待检测点进行特征提取，得到原始点云的目标特征；基于目标特征，确定待检测目标的目标检测结果，其中，目标检测结果中包括待检测目标的目标类别和目标位姿。本申请解决了由于相关技术无法准确判断候选区域，导致出现目标尺寸不确定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115406439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210982723.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；依据雷达数据和IMU数据，确定目标车辆的第一定位数据；依据UWB数据，确定目标车辆的第二定位数据；确定第一定位数据和第二定位数据的置信度，并依据置信度对第一定位数据和第二定位数据进行融合，得到目标车辆的目标定位数据。本申请解决了由于现有技术大多依赖卫星定位信号进行车辆定位，造成在卫星定位信号被遮挡的环境下无法进行车辆定位，且使用单一种类的定位方式存在定位准确性差的技术问题。
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