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公开(公告)号：CN112009460B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010916281.0
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前周期的车辆位置和上一周期的目标规划轨迹，确定所述当前周期的规划轨迹的初始点集；根据所述初始点集得到当前周期的目标规划轨迹；根据所述当前周期的目标规划轨迹和所述当前周期的车辆位置，控制车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现根据车辆起始状态向轨迹终点规划时，考虑与历史规划轨迹的连续性，在车道线信息发生变化时减小车辆转向的抖动，提高车辆驾驶的安全性，提升驾驶者的用户体验。
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公开(公告)号：CN112009460A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010916281.0
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前周期的车辆位置和上一周期的目标规划轨迹，确定所述当前周期的规划轨迹的初始点集；根据所述初始点集得到当前周期的目标规划轨迹；根据所述当前周期的目标规划轨迹和所述当前周期的车辆位置，控制车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现根据车辆起始状态向轨迹终点规划时，考虑与历史规划轨迹的连续性，在车道线信息发生变化时减小车辆转向的抖动，提高车辆驾驶的安全性，提升驾驶者的用户体验。
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公开(公告)号：CN111665852A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010617535.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。上述方案预先确定障碍物与本车的候选碰撞点，然后在候选碰撞点中确定目标风险碰撞点，并根据目标风险碰撞点对应的目标障碍物与本车的相对信息，控制本车避让目标风险碰撞点，提高了碰撞点判定的准确度，有效避免了本车与目标障碍物发生碰撞，保障了安全。
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公开(公告)号：CN115016494B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210744607.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D105/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。本发明实施例的方法，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN113902154B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111266505.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的预约系统、方法和介质。该系统包括：终端客户端、后台服务端、车辆服务端和无人驾驶系统；通过终端客户端向后台服务端发送车辆预约请求，后台服务端接收至少一个终端客户端发送的车辆预约请求，并根据车辆班次确定目标无人驾驶车辆，并将车辆预约请求发送至目标无人驾驶车辆对应的车辆服务端，车辆服务端根据车辆班次确定行驶路线，并将行驶路线和根据预约站点信息生成的到站停车指令发送至无人驾驶系统，以使无人驾驶系统按照行驶路线控制车辆行驶，以及按照到站停车指令控制车辆停车，实现了针对无人驾驶车辆的在线预约，在提升用户更好地体验无人驾驶的同时，便于对无人驾驶车辆的管理和资源的合理调配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119239582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411344067.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆的通行区域内确定采样点，根据通行区域内障碍物以及采样点对车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹；根据障碍物确定构成各规划粗轨迹的采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各采样点和各二次采样点的绕行标签将通行区域划分为多个子区域；确定各子区域的目标粗轨迹之后，根据各目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹；根据目标障碍物与目标规划粗轨迹的位置关系确定车辆对于目标障碍物的绕行方式。上述技术方案，车辆对于目标障碍物的绕行方式为路径规划提供精确的绕行建议，降低对于障碍物反复绕行情况的发生，提升路径规划的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN114895689B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210636075.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取第一车辆的感知数据和第一初始行驶路径，其中，第一初始行驶路径由多个路段组成；基于感知数据，确定第一初始行驶路径上存在目标障碍物的目标路段；将目标路段与多个车辆的第二初始行驶路径进行匹配，确定多个车辆中的第二车辆，其中，第二车辆的第二初始行驶路径包含目标路段；分别对第一初始行驶路径和第二初始行驶路径进行重新规划，得到第一目标行驶路径和第二目标行驶路径；控制第一车辆按照第一目标行驶路径行驶，并控制第二车辆按照第二目标行驶路径行驶。本发明解决了现有技术中进行多车协同控制时，车辆之间关联性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118833237A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410763754.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种车辆的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于车辆的当前踏板开度确定车辆的目标减速度，并结合目标减速度和上一轮次的迭代学习结果，得到相应的制动压力；采集在制动压力下的车辆的实际减速度，判断车辆是否满足预设迭代停止条件，如果不满足预设迭代停止条件，则进行本轮次的迭代学习，得到本轮次的迭代学习结果，直至车辆满足预设迭代停止条件，并利用满足预设迭代停止条件对应轮次的迭代学习结果进行车辆的纵向控制。由此，解决了相关技术中，难以满足车辆智能驾驶的实时性要求，工程实用性不佳，且无法满足车辆智能驾驶安全行驶需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN118810753A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411137711.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种基于几何法的泊车重规划方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括实时监测周围环境，获取障碍物信息，基于监测到的所述障碍物信息、当前车辆状态信息以及目标停车位的位置，对当前泊车场景进行评估，以确定是否需要进行重规划；基于评估后的所述重规划场景，根据特定的分类标准划分为不同类别，并针对所述不同类别选择相应的重规划策略；根据选定的所述重规划策略，结合所述车辆状态信息以及环境约束，重新规划车辆的泊车轨迹，并执行所述泊车轨迹以完成泊车。本发明可根据障碍物以及周围环境变化，动态规划泊车轨迹，提高泊车重规划的可行性和安全性。
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公开(公告)号：CN115437270B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211065401.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车自动驾驶的仿真方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取服务器中存储的仿真数据，其中，上述仿真数据用于表征一次仿真实验的重要等级信息、场景信息和仿真轮次信息；控制客户端根据上述仿真数据进行仿真实验，得到初始仿真结果；采用上述客户端根据上述初始仿真结果修改本次上述仿真实验对应的上述重要等级信息，得到目标仿真结果；采用上述服务器汇总上述目标仿真结果。本发明解决了汽车自动驾驶仿真方法存在人工干预时间长、分类效果差的技术问题。
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