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公开(公告)号：CN105771182A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610317761.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/035 , A63B24/00 , A61H1/02 , A61B5/0488
CPC classification number: A63B23/03508 , A61B5/0488 , A61B5/72 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1261 , A61H2201/5007 , A61H2230/085 , A63B24/0003 , A63B24/0087 , A63B2230/085
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN105232291A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510601401.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H1/001
Abstract: 本发明公开了一种可连续调整重心和倾角的康复训练床，包括底部基座和活动床体两部分；所述底部基座安装了两组由驱动电机、丝杠、直线导轨组成的驱动机构；底部基座和活动床体之间通过床体支架和床体支撑杆铰接；所述的驱动机构、床体支架和床体支撑杆构成了一套双滑块机构。通过所述两套驱动机构的相互配合可实现对活动床体的重心和倾角的连续调整。该训练床可用于下肢瘫痪患者克服体位性低血压的对症训练或者和下肢机构等相关机构配合进行下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN104492066A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410799839.6
申请日：2014-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，所述控制方法包括如下步骤：S1、检测患者身体部分的主动运动信号；S2、根据患者身体部分的主动运动信号，调节康复机器人的驱动机构对患者身体部分的作用力。
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公开(公告)号：CN104492033A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410784548.X
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG的单关节主动训练控制方法，用于具有sEMG采集系统的康复机器人中，包括利用sEMG采集系统采集患者的sEMG信号，然后康复机器人利用所述sEMG信号转换为单关节主动训练控制信号，对患者的单关节主动训练进行控制。本发明方法包含两个策略，即阻尼式和弹簧式主动训练，前者利用sEMG控制关节运动速度；后者利用sEMG控制关节角位移。本发明简单灵活，能够实现对被试者主动运动意图的监督，并提供两种方式的下肢康复主动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复效率。
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公开(公告)号：CN104363982A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A99Z99/00
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103691059A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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公开(公告)号：CN119179877B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411700236.6
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/21 , G06F18/213 , G06F18/23 , G06F18/20
Abstract: 本发明涉及人体评估技术领域，提供一种基于循环图的步态评估方法及装置，方法包括：确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；提取各关节角度循环曲线图中的多个位置的步态事件点，基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置对应的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点的事件聚集中心点之间的距离，确定整体步态评估结果。本发明提供的方法，通过确定多个步态周期对应的关节角度循环曲线图；基于多个步态周期下的同一位置的步态事件点，确定各位置的事件聚集中心点；基于多个步态周期下的各步态事件点与各步态事件点对应的事件聚集中心点之间的距离，实现了直观、具备可解释性和易用性的步态评估。
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公开(公告)号：CN119202469A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411709986.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种细粒度的髋膝关节协调性评估方法、装置和系统，属于疾病诊断技术领域，其中方法包括：确定健康者的参考髋膝关节角度循环图和参考足底压力曲线图，获取患者的目标髋膝关节角度循环图和目标足底压力曲线图；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算目标髋膝关节角度循环图的全局形状偏差评估值；基于目标足底压力曲线图，将目标髋膝关节角度循环图划分为多个步态时相；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算每一步态时相的目标子髋膝关节角度循环图的形状偏差评估值；根据全局形状偏差评估值和每一步态时相的形状偏差评估值，对患者的髋膝关节协调性进行评估。本发明能够对髋膝关节协调性进行细粒度评估，提高了评估的精确度。
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公开(公告)号：CN117116459B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366509.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动康复训练控制方法及装置，该康复机器人主动康复训练控制方法包括：获取康复机器人的关节信息和力矩信息；基于机器人动力学模型对关节动力学信息进行参数辨识得到关节力矩数据；基于力矩信息和关节力矩数据对康复机器人的目标交互力进行零力补偿计算，得到交互力补偿；其中，交互力补偿用于调整多个旋转关节的运动状态，目标交互力包括重力、摩擦力和转动惯量中的至少一项。本发明所述方法能够为康复机器人提供外力的补偿力矩，以减少克服静摩擦力需要的额外力，而且可以使得康复机器人对动力学模型的不精确性具有较好的鲁棒性，进一步提升主动康复训练过程中的柔顺性。
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公开(公告)号：CN117116459A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311366509.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动康复训练控制方法及装置，该康复机器人主动康复训练控制方法包括：获取康复机器人的关节信息和力矩信息；基于机器人动力学模型对关节动力学信息进行参数辨识得到关节力矩数据；基于力矩信息和关节力矩数据对康复机器人的目标交互力进行零力补偿计算，得到交互力补偿；其中，交互力补偿用于调整多个旋转关节的运动状态，目标交互力包括重力、摩擦力和转动惯量中的至少一项。本发明所述方法能够为康复机器人提供外力的补偿力矩，以减少克服静摩擦力需要的额外力，而且可以使得康复机器人对动力学模型的不精确性具有较好的鲁棒性，进一步提升主动康复训练过程中的柔顺性。
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