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公开(公告)号：CN119010413A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411479262.0
申请日：2024-10-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种无铁芯直线电机波形绕组结构，包括电机定子，电机定子包括两个铁轭和固定件，两个铁轭之间通过固定件固定连接，两个铁轭之间留有气隙，两个铁轭的内表面上分别设有多个永磁体，且位于同一内表面上的各永磁体均沿铁轭的长度方向间隔排布形成永磁体阵列；电机动子，电机动子包括两个固定板、连接件和通过环氧树脂浇灌制成的一波形绕组，两个固定板之间通过连接件固定连接，波形绕组设于连接件的底端，波形绕组插入气隙时两个固定板的底端分别与两个铁轭的顶端抵接，且波形绕组插入至气隙内时可滑动。有益效果是本发明能够提升电机平稳性，提高散热性能。
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公开(公告)号：CN114407019B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210155185.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节空间的无碰撞轨迹规划方法，包括：步骤1、根据机器人的正运动学与逆运动学，建立用于计算所述工业机器人关节角度与位姿信息的运动学模型；步骤2、建立用于计算工业机器人运动能耗的动力学模型；步骤3、构建用于机器人识别规避的包络模型；步骤4、根据给定工业机器人的运动起始点位姿与终止点位姿，建立轨迹模型；步骤5、对轨迹模型进行碰撞判断，若无碰撞则向轨迹模型中添加约束并通过启发式优化算法进行优化计算，输出最终无碰撞轨迹参数集，利用所述无碰撞轨迹参数集可得到工业机器人的无碰撞运动轨迹。本发明针对单元制造系统的工业机器人，通过多个模型优化计算，实现高效率的无碰撞轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115570591A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211150271.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种力矩电机驱动控制方法及机器人关机。该力矩电机驱动控制方法，包括如下步骤：驱动器读取力矩传感器采集到的扭矩TL以及输出端编码器采集到的关节旋转角度θr；驱动器根据扭矩TL计算得到力矩传感器的形变量θ0以及谐波减速器的形变量θ1；驱动器通过电气角度计算公式计算关节力矩电机转子电气角度θe，所述电气角度计算公式为θe＝(θr‑θ0‑θ1)*γ/p，其中，γ为减速比，p为力矩电机的极对数；以及驱动器根据关节力矩电机转子电气角度θe计算力矩电机矢量控制及电机转子速度。能够在无电机端输出端编码器的情况下，实现机器人关节的全闭环控制，系统结构简单、成本低廉、可靠性较高。
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公开(公告)号：CN114050670A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210026874.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化定子结构，用于同极同槽永磁电机，模块化定子结构包括定子齿部和圆环状的定子轭部，所述定子轭部的内圆周面上沿圆周方向设置有若干装配槽，每个所述装配槽内可拆卸设置有一个所述定子齿部，所述同极同槽永磁电机采用不同的极槽配合，且每种极槽类型的槽距角不同，但所述槽距角均为均匀环布于定子轭部内圆周面上虚拟定位槽的槽夹角的整数倍，其中，所述虚拟定位槽的数量为同极同槽永磁电机的极对数与装配槽槽数的乘积；本发明还公开上模块化定子结构的设计方法及包含上述模块化定子结构的同极同槽永磁电机。本发明通过定子轭部均布的虚拟定位槽数的选择，实现不同的槽距角在同一定子轭部的实现。
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公开(公告)号：CN113258745B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110664093.8
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种高速直线运动装置，其包括相互配合的定子单元和动子单元，所述定子单元上设置有导轨，所述动子单元能够沿所述导轨在定子单元中进行直线运动。所述导轨包括平行设置的第一导轨、第二导轨，所述第一导轨分别设置在定子单元上部、下部，所述动子单元的上、下端分别设置有第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件，所述第一导向滚轮组件、第二导向滚轮组件分别与第一导轨、第二导轨配合。本发明提供的技术方案可以大幅度提高直线运动装置的行程、速度和承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113335486A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748655.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种射流推进装置及其测试系统。所述射流推进装置包括腔体和位于腔体内且可在腔体内往复移动的活塞，腔体包括外壳和设置于外壳内壁的多个环形线圈，活塞包括内部中空的活塞本体和设置于活塞本体外壁上的多个环形磁钢，环形磁钢与活塞本体一体设置，且环形磁钢和环形线圈配合形成交流永磁同步直线电机。本发明采用交流永磁同步电机直接驱动活塞的方式运行，驱动电流小、电机峰值推力可达数百牛，传动效率高、射流速度快，且驱动部件与活塞一体化设计，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN113042577A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110606718.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件校形方法及工件校形装置。所述工件校形方法包括：对被校形工件进行测量，根据测量获得的数据计算被校形工件与参考工件的差异，获得被校形工件的加工余量，加工余量包括被校形工件的形变区域及相应的形变量；根据被校形工件的加工余量，采用不同频率的超声波喷丸枪对被校形工件进行校形处理；重复上述步骤，直至被校形工件满足校形标准。本发明能够针对待加工金属板件和待校形轮毂进行校形处理，提高轮毂校形精度的同时避免造成轮毂的损坏，适用范围广。
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公开(公告)号：CN109450216A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811575814.2
申请日：2018-12-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种具有轻量化动子的直线电机，包括动子组件和定子组件，动子组件包括一个动子骨架，动子骨架具有两个卡槽，两个卡槽分别固定安装有第一永磁体和第二永磁体，第一永磁体和第二永磁体的充磁方向为竖直方向。动子骨架与第一永磁体和第二永磁体灌封成一体构成扁平型动子组件。在扁平型动子组件的至少一侧设有定子组件，定子组件包括第一铁芯、第二铁芯以及设置在第一铁芯与第二铁芯之间的隔磁桥，第一铁芯和第二铁芯上设有线圈。本发明采用一体轻薄封装的扁平型动子组件，具有轻量化、推力波动小的优点，并且直线电机的输出力和电流基本成正比关系，安装简便且出力大，能够有效驱动柔性机构达到高精度定位或实现高速定位。
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公开(公告)号：CN108462416A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810288534.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 中国科学院大学
IPC: H02P7/025 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种多绕组音圈电机的振动控制系统，该音圈电机包括定子、动子、设于定子和动子之间的支撑机构；动子设有用于推动支撑机构实现定位任务的动力绕组、以及用于实现振动抑制的控制绕组；并包括编码器、上位机、驱动器A和驱动器B等控制模块。本发明将音圈电机绕组分为动力绕组和控制绕组，动力绕组负责驱动电机实现位置伺服控制，控制绕组用于输出粘性阻尼力，从而实现抑制振动、提高系统控制精度。
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公开(公告)号：CN212134921U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020560779.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种MOS器件漏电流瞬态采样装置。所述装置包括MOS漏极电流测试电路和MOS漏极电流计算电路，MOS漏极电流测试电路与被测MOS器件的漏极相连，且其输入端接收外部输入的漏极电压Vd，根据该漏极电压Vd，输出采样得到的漏极电流信号Vo；MOS漏极电流计算电路与MOS漏极电流测试电路的输出端双向连接，根据收到的漏极电流信号Vo和被测MOS器件的漏电流级别控制MOS漏极电流测试电路的漏电流采样数量级，且根据收到的漏极电流信号Vo计算得到被测MOS器件的瞬态漏电流值Id。本实用新型可以在保证漏电流分辨率的同时，测试多种纳安到微安级别漏电流的MOS器件，测试电路成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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